Controllo a commutazione con retroazione dall'uscita di processi incerti

Introduzione Il controllo robusto Quando affrontiamo problemi complessi abbiamo la necessità di creare un modello matematico il più vicino possibile alla realtà su cui poter lavorare. Nel caso dei controlli automatici lo scopo della costruzione del modello della realtà è quello di progettare un controllore in grado di guidare il sistema reale verso gli obiettivi da noi prefissati. Naturalmente ad ogni progetto segue una realizzazione e si verifica se le previsioni fatte in sede teorica reggono ai fatti. Affrontando problemi sempre più complessi è sempre più difficile realizzare un modello matematico della realtà semplice e corretto. Nella realtà il modello presenta delle discrepanze a volte notevoli con il sistema reale e ciò è dovuto ad approssimazioni in sede di costruzione del modello o a delle dinamiche del sistema trascurate o addirittura alle approssimazioni fatte dai calcolatori non in grado di gestire della dinamiche continue, ma solo discrete. Tutto questo fa nascere la chiara esigenza di controllori in grado di funzionare in presenza di queste discrepanze di qualsivoglia origine. Le tecniche che tentano di realizzare ciò vengono racchiuse nel termine “Controllo robusto”. Una definizione più formale è la seguente: “La robustezza è la proprietà che la risposta dinamica (includendo la stabilità, naturalmente) sia soddisfacente non solo per la funzione di trasferimento nominale del processo usata per il progetto, ma anche per un’intera classe di funzioni di trasferimento che esprimono le incertezze del progettista circa l’ambiente dinamico nel quale il controllore reale si suppone operare.” [14] Fra le varie tecniche di controllo robusto particolarmente interessante e, che ha avuto un notevole sviluppo recente risulta essere quella dei sistemi di controllo a struttura variabile o variable structure control, in sigla VSC, secondo la dizione inglese.