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Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi

Informazioni tesi

  Autore: Giacomo Grecomoro
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2003-04
  Università: Università degli Studi di Palermo
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'informazione
  Relatore: Francesco Alonge
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 76

La tesi si propone di controllare l'andamento di un plotone di veicoli autonomi sotto l'asservimento di determinati vincoli: evitare gli ostacoli , essere racchiusi all'interno di una sfera. La tesi è stata svolta applicando i concetti di cinematica differenziale con inversione dello Jacobiano. Infine è sato applicato un algoritmo di controllo per controllare e vagliare il giusto andamento dei veicoli.

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__________________________________________________________________________ 5 Introduzione I sistemi multirobot stanno diventando sempre più importanti nelle applicazioni industriali, commerciali e scientifiche. Il numero di robot attualmente utilizzato nei progetti industriali è in rapida crescita e il livello di sviluppo scientifico ed industriale rende possibile l’utilizzo di robot in vari campi. Molte sono state le ricerche indirizzate allo studio delle possibili problematiche legate all’uso di più robot, e ai possibili vantaggi. Di particolare interesse sono gli studi sulla cooperazione e la teleoperazione grazie anche alle innumerevoli applicazioni possibili di queste nuove tecnologie. Si consideri il compito di trovare e recuperare degli esseri umani intrappolati in un’area rischiosa . Possiamo vedere di continuo esempi di queste situazioni in cui team di professionisti mettono le loro vite in pericolo per raggiungere l’area disastrata, valutare la situazione, e utilizzare gli oggetti nell’ambiente per raggiungere il loro obiettivo. Situazione come questa rappresenta un compito “tipo”che può essere affidato a gruppi di robot mobili. In un caso evitando la presenza umana in zone ad alto rischio, nell’altro garantendo alti livelli di efficienza a fronte di un ridotto impiego di risorse umane. Con robot mobile intendiamo un veicolo capace di muoversi autonomamente in un ambiente strutturato e compiere una certa missione. Vale la pena che alcuni dei termini adottati (e che adotteremo) siano meglio precisati: • autonomamente: cioè senza l'intervento umano. Per esempio i veicoli teleguidati o filoguidati non sono autonomi, almeno non nella nostra accezione; • missione: sequenza di azioni specifiche finalizzate, dipendenti cioè dall'applicazione in questione. Alcuni giocattoli si muovono autonomamente nell'ambiente ma non compiono alcunché di utile o finalizzato; • strutturato: si dirà un ambiente in cui sono stati predisposti particolari riferimenti, o attuata qualche modifica ad hoc per la navigazione del veicolo mobile. Gli AGV operanti nelle fabbriche seguono un cavo elettrico inserito nel pavimento (da cui la definizione “filoguidati”) oppure una linea tracciata con vernice o nastro adesivo, e quindi operano in un ambiente strutturato (o ingegnerizzato).

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Parole chiave

cinematica differenziale
cinematico
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