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Progettazione del software di collaudo per il controllore di un robot autonomo

Informazioni tesi

  Autore: Claudio Carbone
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2007-08
  Università: Università degli Studi Roma Tre
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria industriale
  Relatore: Stefano Panzieri
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 105

Lo sviluppo di una piattaforma robotica da laboratorio è diventato alla portata di molte realtà. I nuovi componenti a basso costo, la disponibilità di piattaforme e infrastrutture sempre più semplici ed economiche, aprono nuove strade alla ricerca.
L'elaborato mostra l'iter di realizzazione del software alla base di una nuova piattaforma robotica. Le funzionalità di base che esso fornisce all'intelligenza artificiale ed i metodi con cui sono state realizzate. I problemi incontrati e le soluzioni adottate.

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Capitolo 1 Introduzione Negli ultimi anni l'attenzione della comunità scientifica, nel campo della robotica, si è focalizzata sulle tecniche di cooperazione multi agente. Per fare questo occorre la disponibilità di robot in grado di comunicare tra loro e interagire. A tal fine si inquadra il lavoro svolto all'interno di questo progetto: realizzare e collaudare il software del modulo di base di un agente autonomo. Agente sta a significare la presenza di una pluralità di soggetti. Un fronte molto attivo della ricerca verte proprio sulle tecniche di cooperazione multi- agente. Laddove è possibile ottenere risultati complessi utilizzando molti soggetti semplici, come si può vedere spesso in natura: le comunità di in- setti (quali formiche, termiti, api) sono composte di individui relativamente semplici, ma i cui risultati in cooperazione sono notevolmente superiori alle capacità del singolo individuo. Al di là della ricerca sugli algoritmi (che ven- gono studiati sia in forme classicamente analitiche, che in forme più moderne come quelle comportamentali), v'è necessità di interazione e comunicazione tra gli agenti, cosa che implica sia capacità di processamento (algoritmi che se ne occupino) sia capacità tecniche (dispositivi di comunicazione, capacità di determinare la presenza e la posizione di altri individui). Grazie ai recenti sviluppi tecnologici, i robot da laboratorio stanno diven- tando sempre più piccoli, economici, e potenti. Ove prima i materiali e le potenze disponibili per gli attuatori contribuivano alla pesantezza e quindi alle richieste energetiche ed alle dimensioni, oramai la miniaturizzazione ren- de possibile realizzare esemplari di pochi centimetri con tutte le capacità di 1

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