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Generazione automatica delle regole fuzzy per il controllo reattivo di un veicolo automatico

Generazione automatica delle regole fuzzy per il controllo reattivo di un veicolo automatico.

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Introduzione Un ampio settore di ricerca della robotica sperimenta sistemi dinavigazione intelligenti, cioe capaci di muoversi in modo autonomo in ambienti come fabbriche, uci ed ospedali. Un controllore per la na- vigazione di un veicolo autonomo devecombinare diverse strategie dibasso livello (aggirare ostacoli, seguire muri, attraversare corridoi o por- te, ecc.), con attivita di alto livello (come raggiungere una meta) dando ad essi un valore di priorita dipendente dalla possibilitache si veri chiuna collisione.Le attivita di alto livello sono generalmente realizzate mediante la pia-ni cazione dei percorsi, per la quale e necessaria una rappresentazionedel luogo di navigazione. Tali metodi calcolano le traiettorie ottima- li per raggiungere una meta, pero comportano elaborazioni complesse, con elevati costi computazionali, per l'acquisizione ed aggiornamento delmodello dell'ambiente.Le attivita di basso livello sono strettamente inerenti al controllo e 1

Tesi di Laurea

Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali

Autore: Giuliana Mondelli Contatta »

Composta da 163 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 1055 click dal 20/03/2004.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.