Skip to content

Calibrazione di modelli deformabili per simulazione di organi

Informazioni tesi

  Autore: Davide Zerbato
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2004-05
  Università: Università degli Studi di Verona
  Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
  Corso: Sistemi intelligenti e multimediali
  Relatore: Paolo Fiorini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 112

Lo sviluppo tecnologico modifica e migliora continuamente la chirurgia tramite l'evoluzione di materiali e sistemi. Negli ultimi anni notevoli sono stati i progressi nelle tecniche di chirurgia minimamente invasiva e gli strumenti sviluppati per affiancare i medici nella diagnosi e nel trattamento di numerose patologie. Negli ultimi tempi sta prendendo sempre più piede la chirurgia laparoscopica.
L'uso della laparoscopia negli interventi chirurgici consente numerosi vantaggi al paziente, tuttavia richiede da parte del medico una notevole esperienza e, se possibile, una maggior concentrazione rispetto a quella necessari negli interventi tradizionali. Infatti le modalità di interazione tipiche della laparoscopia limitano notevolmente le sensazioni che il medico può ricevere dai tessuti che manipola, e, come vedremo nella prossima sezione, anche il più importante dei sensi dell'uomo, la vista, in questo genere di interventi viene filtrato attraverso una telecamera ed un monitor. Queste caratteristiche, che sono anche le principali limitazioni della laparoscopia, l'hanno resa il candidato ideale per l'introduzione della manipolazione robotica in ambito medico. In questi anni infatti si assiste sempre più frequentemente all'uso di sistemi di teleoperazione complessi nelle sale operatorie. La possibilità di assistere e addirittura sostituire le mani del chirurgo con degli strumenti guidati dal computer è uno dei più grandi risultati della teleoperazione. Il compito assegnato ai robot è tuttavia talmente delicato da richiedere dei requisiti di sicurezza specifici per l'ambito di applicazione medico: alle comuni problematiche legate alla manipolazione remota, si aggiungono quindi notevoli vincoli sui ritardi ammissibili e sulle forze applicate. L'ultimo passo in questa evoluzione tecnologia, prevede di sostituire anche il paziente con una sua ricostruzione virtuale. Sebbene possa sembrare paradossale, la possibilità di operare su pazienti virtuali permette dei vantaggi enormi sia per il training di giovani chirurghi che nella pianificazione di interventi particolarmente delicati. Lo sviluppo di simulatori per interventi chirurgici procede in questo momento seguendo due differenti strade. Sono disponibili in commercio simulacri delle strutture interne del corpo umano che possono essere utilizzati per istruire i medici e per addestrarli agli interventi. L'altra via, certamente più promettente dal punto di vista informatico, prevede la ricostruzione virtuale del corpo umano nella forma e nel comportamento, per permettere l'interazione con strumenti medici virtuali, fornendo dati visuali e ritorno di forza realistici.
Il lavoro svolto nel corso di questa tesi si colloca all'interno di un più ampio progetto in via di sviluppo nel laboratorio Altair. Tale progetto riguarda la realizzazione di un simulatore di chirurgia laparoscopica nelle sue componenti software ed hardware. La necessità di ricostruire gli organi dell'addome umano ha richiesto l'esame di tecniche per la modellazione dei tessuti molli e lo sviluppo di strumenti per la calibrazione di tali modelli. Il lavoro proposto in questa tesi ha come obiettivo la determinazione e l'implementazione di metodi per la calibrazione di un modello massa molla. Nelle sezioni successive descriveremo brevemente le caratteristiche e le problematiche legate alla laparoscopia e alla teleoperazione, quindi introdurremo i simulatori di laparoscopia che rappresentano lo stato dell'arte, infine motiveremo la necessità di procedure specifiche per la calibrazione del modello.

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista
Mostra/Nascondi contenuto.
Capitolo 1 Introduzione Lo sviluppo tecnologico modifica e migliora continuamente la chirurgia tra- mite l'evoluzione di materiali e sistemi. Negli ultimi anni notevoli sono stati i progressi nelle tecniche di chirurgia minimamente invasiva e gli strumenti sviluppati per affiancare i medici nella diagnosi e nel trattamento di numerose patologie. Negli ultimi tempi sta prendendo sempre più piede la chirurgia laparoscopica. L'uso della laparoscopia negli interventi chirurgici consente numerosi van- taggi al paziente, tuttavia richiede da parte del medico una notevole espe- rienza e, se possibile, una maggior concentrazione rispetto a quella necessari negli interventi tradizionali. Infatti le modalità di interazione tipiche della laparoscopia limitano notevolmente le sensazioni che il medico può ricevere dai tessuti che manipola, e, come vedremo nella prossima sezione, anche il più importante dei sensi dell'uomo, la vista, in questo genere di interventi viene filtrato attraverso una telecamera ed un monitor. Queste caratteristi- che, che sono anche le principali limitazioni della laparoscopia, l'hanno resa il candidato ideale per l'introduzione della manipolazione robotica in ambito medico. In questi anni infatti si assiste sempre più frequentemente all'uso di sistemi di teleoperazione complessi nelle sale operatorie. La possibilità di assistere e addirittura sostituire le mani del chirurgo con degli strumenti guidati dal computer è uno dei più grandi risultati della teleoperazione. Il compito assegnato ai robot è tuttavia talmente delicato da richiedere dei requisiti di sicurezza specifici per l'ambito di applicazione medico: alle co- muni problematiche legate alla manipolazione remota, si aggiungono quindi notevoli vincoli sui ritardi ammissibili e sulle forze applicate. L'ultimo pas- so in questa evoluzione tecnologia, prevede di sostituire anche il paziente con una sua ricostruzione virtuale. Sebbene possa sembrare paradossale, la possibilità di operare su pazienti virtuali permette dei vantaggi enormi sia per il training di giovani chirurghi che nella pianificazione di interventi particolarmente delicati. Lo sviluppo di simulatori per interventi chirurgici procede in questo momento seguendo due differenti strade. Sono disponibili 1

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista

FAQ

Per consultare la tesi è necessario essere registrati e acquistare la consultazione integrale del file, al costo di 29,89€.
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario, bollettino postale.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Ingiustamente snobbata durante le ricerche bibliografiche, una tesi di laurea si rivela decisamente utile:
  • perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
  • perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
  • perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
  • L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
  • Nel caso in cui l'Utente volesse pubblicare o citare una tesi presente nel database del sito www.tesionline.it deve ottenere autorizzazione scritta dall'Autore della tesi stessa, il quale è unico detentore dei diritti.
  • L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
  • L'Utente è a conoscenza che l'importo da lui pagato per la consultazione integrale della tesi prescelta è ripartito, a partire dalla seconda consultazione assoluta nell'anno in corso, al 50% tra l'Autore/i della tesi e Tesionline Srl, la società titolare del sito www.tesionline.it.
L'obiettivo di Tesionline è quello di rendere accessibile a una platea il più possibile vasta il patrimonio di cultura e conoscenza contenuto nelle tesi.
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.
Scopri come funziona

DUBBI? Contattaci

Contatta la redazione a
[email protected]

Ci trovi su Skype (redazione_tesi)
dalle 9:00 alle 13:00

Oppure vieni a trovarci su

Parole chiave

aparoscopia
chirurgia
chirurgie mininvasiva
modelli organi chirurgia
simulazioni organi corpo umano
tecniche di chirurgia

Non hai trovato quello che cercavi?


Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database

Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione

Ottimizza la tua ricerca:

  • individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
  • elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
  • se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
  • utilizza la ricerca avanzata
  • utilizza gli operatori booleani (and, or, "")

Idee per la tesi?

Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti


Come si scrive una tesi di laurea?


A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?

Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.


La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?


La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.

Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:

È ora di pubblicare la tesi