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Verifica simulativa di un controllo ad apprendimento per un braccio robotico con dinamica e cinematica incerte

La seguente Tesi tratta in modo sistematico e chiaro la progettazione di un controllo robotico attraverso il simulatore SIMULINK di MATLAB 7.0.
Le simulazioni sono state effettuate cambiando di volta in volta le specifiche ed analizzando i risultati ottenuti.
Utile per chi vuole imparare a programmare con SIMULINK

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Capitolo 1 Componenti del modello a blocchi dell’algoritmo proposto In questo primo capitolo si illustrerà complessivamente lo schema simulativo a blocchi proposto del braccio robotico a 2-link che è composto da tre sis- temi principali: il modello del manipolatore, il controllo e il generatore di riferimenti. Nei capitoli successivi si analizzeranno nel dettaglio questi tre sistemi ed i rispettivi sottosistemi e si descriverà come si è arrivati a tale implementazione software partendo dal modello del robot e dall’algoritmo di controllo. 1.1 Modello robot Il blocco modello ROBOT descrive la relazione dinamica fra le coppie appli- cate ai giunti rotazionali del manipolatore e i corrispondenti angoli evelocità di giunto q e ˙ q. I due vettori q e ˙ q verranno poi utilizzati dal controllore. 1.2 Controllo Il blocco CONTROLLO prende in ingresso dal generatore dei riferimenti la traiettoria desiderata x r e la sua derivata ˙ x r e genera in uscita il segnale di

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria Elettronica

Autore: Alessio Antonini Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 785 click dal 09/06/2011.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.