Questo sito utilizza cookie di terze parti per inviarti pubblicità in linea con le tue preferenze. Se vuoi saperne di più clicca QUI 
Chiudendo questo banner, scorrendo questa pagina, cliccando su un link o proseguendo la navigazione in altra maniera, acconsenti all'uso dei cookie. OK

Progetto di un sistema di controllo per un robot basato su CAN bus

Scopo del lavoro di tesi è quello di controllare un robot (SCORBOT) composto da cinque assi (ogni asse ha un motore a corrente continua, di tipo brushed, a 12V), tramite dei micro-controllori a 16 bit della Microchip, dsPIC30F40111.
La scelta di questo particolare modello di dsPIC è imposta dal fatto che presenta un adeguato numero di periferiche adatte allo scopo, come UART, CAN, PWM, QEI e una alimentazione a 5V.
Si prevede di creare una scheda elettronica per ogni motore (Slave), visto che il dsPIC scelto può controllare solo un motore alla volta, più una scheda Master che gestisce la rete e comunica con un calcolatore.

Mostra/Nascondi contenuto.
4. Il Progetto 44 ha a disposizione cinque nodi con stessa priorit a (gli Slave) e uno con priorit a maggiore degli altri (il Master), ne deriva che il settaggio pi u semplice e quello in tabella 1. La priorit a viene indicata con un numero da 1 a 5, dove 5 rappresenta la massima e 1 la minima. Questo, e bene ricordarlo, viene considerato solo in fase di concorrenza nel bus. L’ID del Master non e indipendente dal messaggio, come per i Slave, ma bens dipende dal destinatario, poich e e necessario mandare il Set-Point allo specico Slave. Per questa ragione il Master deve avere un identicatore apposito, che sar a successivamente ltrato dallo Slave destinatario. Si arriva quindi alla tabella 2: Nodo ID Priorit a Master all 000 0000 0001 6 Master 1 000 0000 0010 5 Master 2 000 0000 0100 4 Master 3 000 0000 1000 3 Master 4 000 0001 0000 2 Master 5 000 0010 0000 1 Tabella 4.2: Standard ID del Master Master all e l’ID che bisogna usare per trasmettere lo stesso messaggio a tutti gli altri nodi, in questo caso l’Arresto del motore. Anche in tale situazione vi e una priorit a intrinseca. Infatti il messaggio contenuto con il Master all , per come e l’ID ha priorit a maggiore (si ricorda che lo ’0’ e dominante). E’ necessario quindi, nella programma- zione del rmware del dsPIC, creare delle speciche funzioni che permettano l’invio dei Set-Point, passandogli come parametro il messaggio di 2 byte. Per quanto riguarda le maschere ed i ltri del nodo Master, si e scelto di impostarli in questo modo: Maschera/Filtro ID Maschera 0 100 0000 0000 Filtro 0 100 0000 0000 Filtro 1 100 0000 0000 Maschera 1 100 0000 0000 Filtro 2 100 0000 0000 Filtro 3 100 0000 0000 Filtro 4 100 0000 0000 Filtro 5 100 0000 0000 Tabella 4.3: Maschere e ltri del Master Tramite il primo bit 1 dell’identicatore si ltrano automaticamente tutti gli ID degli Slave, in questa maniera si ricevono tutti i messaggi destinati al Master. Per gli altri nodi invece la situazione e dierente. Ogni Slave deve poter ricevere il pro- prio messaggio di Set-Point, e per questo viene settato un ltro in modo tale da ricevere il Data Frame proveniente dal Master. Inoltre deve anche ricevere il messaggio di Arre- sto, in tale situazione l’ID e lo stesso per tutti i nodi, quindi anche il ltro apposito. Le maschere devono essere congurate di conseguenza per la gestione opportuna dei l-

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giulio Spinozzi Contatta »

Composta da 104 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 375 click dal 10/06/2011.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.