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Sviluppo di un sistema di navigazione indoor basato sul Soft-Switching Kalman Filter

Informazioni tesi

  Autore: Marco Clementi
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2010-11
  Università: Università degli Studi di Firenze
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Michele Basso
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 169

Il termine navigazione, nella sua pi`u ampia accezione, è l’arte o la scienza di governare la condotta di una qualche entità mobile lungo una traiettoria prestabilita. Alla base di tale obiettivo vi è sicuramente la scelta di un opportuno sistema di riferimento e l’espletamento di determinate operazioni, quali ad esempio: la determinazione dello stato attuale, il confronto di quest’ultimo con la situazione programmata, il calcolo delle correzioni idonee a portare la situazione attuale in prossimità di quella programmata e infine la trasformazione di tali correzioni in termini di comandi per un certo sistema di guida, atto al controllo dell’entità mobile. E’ di particolare interesse per questa trattazione far notare che, già dagli anni ‘40, anche se per scopi quasi esclusivamente militari, si sono sviluppati apparati in grado di fornire dati di posizione e navigazione senza alcun riferimento esterno; in altre parole, la determinazione della posizione e dei comandi per il controllo della traiettoria, si basava unicamente sull’elaborazione di misure effettuate ‘a bordo’ della sopracitata entità mobile.

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Introduzione Il termine navigazione, nella sua pi` u ampia accezione, ` e l’arte o la scienza di governare la condotta di una qualche entit` a mobile lungo una traiettoria prestabilita. Alla base di tale obiettivo vi ` e sicuramente la scelta di un op- portuno sistema di riferimento e l’espletamento di determinate operazioni, quali ad esempio: la determinazione dello stato attuale, il confronto di que- st’ultimo con la situazione programmata, il calcolo delle correzioni idonee a portare la situazione attuale in prossimit` a di quella programmata e infine la trasformazione di tali correzioni in termini di comandi per un certo sistema di guida, atto al controllo dell’entit` a mobile. E’ di particolare interesse per questa trattazione far notare che, gi` a dagli anni ’40, anche se per scopi quasi esclusivamente militari, si sono sviluppati apparati in grado di fornire dati di posizione e navigazione senza alcun riferimento esterno; in altre parole, la determinazione della posizione e dei comandi per il controllo della traiet- toria, si basava unicamente sull’elaborazione di misure effettuate ‘a bordo’ della sovracitata entit` a mobile. Quella che oggi indichiamo col termine di dead reckoning, non ` e altro che quel tipo di navigazione che prevede la determinazione della posizione cor- rente di un target mobile esclusivamente sulla base della conoscenza degli elementi del moto, come la velocit` a e la direzione, e della loro variazione, senza alcun riferimento esterno. Ora, gli unici sistemi di riferimento rispet-

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