Visione artificiale stereometrica e navigazione autonoma di un veicolo per l'esplorazione spaziale

Capitolo 1 Introduzione 1.1 L’esplorazione spaziale La conquista dello spazio da parte dell’uomo e´ ufficialmente cominciata nel 1957 con il lancio della prima sonda spaziale russa, lo Sputnik. Questo even- to segno´ di fatto l’inizio di una nuova era di scoperte e di conquiste che si e´ evoluta in un susseguirsi di missioni, alternate tra americani e russi, che han- no permesso di ottenere come primo traguardo immagini della parte oscura della Luna (1959, sonda russa Luna) e che sono in seguito culminate nel 1961 con la figura di Yuri Gagarin, primo uomo a navigare nello spazio per ben un’ora e 48 minuti a bordo della navicella Vostok 1 a 326 Km di quota. I traguardi raggiunti sono stati solo l’inizio, ed il presupposto, di nuove e piu´ tecnologicamente avanzate missioni, che hanno portato l’uomo a calcare il suolo lunare (16 luglio 1969, missione Apollo 11) e che hanno permesso di inviare sonde ai confini del nostro sistema solare. E´ tra il 1972 ed il 1973 che inizio´ il viaggio del Pioneer 10 e del Pioneer 11, prime sonde a superare la fascia di asteroidi con destinazione Giove e Saturno (del quale hanno permesso la scoperta di nuovi anelli), ed e´ datata 1976/77 l’inizio dell’avventura delle due sonde Voyager, che hanno permesso di scoprire nuovi satelliti appartenenti ai pianeti esterni. I progetti spaziali si sono in seguito focalizzati sull’esplorazione planetaria, con l’invio di sonde non piu´ finalizzate all’esplorazione globale del sistema solare, ma progettate per l’analisi dei singoli pianeti. Fra questi il piu´ studiato e bersagliato e´ stato il pianeta rosso, Marte, sul quale nel 1997 e´ atterrato il primo veicolo autonomo adibito all’esplorazione planetaria: il Sojourner.