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Studio cineto-statico delle macchine asservite ad una cella per lavorazioni di formatura incrementale

Analisi cinematica di posizione della parte seriale

Per poter aggiungere alla parte parallela anche quella seriale del polso è conveniente a questo punto far riferimento ad una struttura simile a quella sopra riportata e cioè costituita da un braccio (vincolato a terra tramite un giunto universale e un giunto prismatico coassiale con esso) e da un polso RPR che è esattamente quello del nostro Tricept.
Lo studio della prima parte di posizionamento = [r,α, β]T p x è già stato fatto, infatti i primi tre giunti corrispondono esattamente a quelli che, tramite il braccio centrale, individuano la posizione della piattaforma mobile della parte parallela.
Come si può notare dalla Figura 2.24 la struttura è completamente seriale per cui lo studio della cinematica diretta risulta immediato.
N.B. Siccome tra i sistemi di riferimento 2 e 3 ho una prismatica, la matrice di rotazione 2R è uguale alla matrice identità e per questo nei nostri calcoli può essere trascurata.

Questo brano è tratto dalla tesi:

Studio cineto-statico delle macchine asservite ad una cella per lavorazioni di formatura incrementale

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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Gabrielli
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2003-04
  Università: Università Politecnica delle Marche
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Meccanica
  Relatore: Massimo Callegari
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 163

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