Diseño e implementación de un Regulador autoajustable, mediante Identificación por mínimos cuadrados recursivos y control por el método de síntesis directa Zafiriou-Morari

En esta Tesis se presenta el modelo de un regulador adaptativo (STR), implementado en MATLAB®, con el cual se da solución a distintos problemas básicos presentes en el control de sistemas reales. El primero de estos, está relacionado con la necesidad de un ajuste constante del controlador ante posibles variaciones en los parámetros de la planta, principio bajo el cual se define el control adaptativo. En segundo lugar, se da solución al problema de la identificación del sistema, tanto de los parámetros como del orden del mismo, mediante la implementación de una fase de pre-tuning y ajuste en línea, que se fundamenta en el método de mínimos cuadrados recursivos (RLS). Por otro lado, siendo la saturación del actuador uno de los problemas más comunes que presentan los sistemas de control, se propone en este proyecto, la inclusión de un filtro antisaturación con características predictivas, el cual presenta ciertas ventajas frente a los métodos tradicionales, siendo la más relevante la distinción entre el controlador y el mecanismo antisaturación, lo cual permite el uso de cortos horizontes de predicción, sin que el desempeño en la respuesta se vea comprometido.

En cuanto al método de control se utilizó el algoritmo de Zafiriou-Morari, el cual es una particularización del controlador óptimo para sistemas SISO y entradas tipo paso, modificado ligeramente para dar solución a las oscilaciones ocultas entre tiempos de muestreo que afectan a este tipo de controladores. La justificación de este tipo de control, radica en el hecho de que aparte de asegurar la minimización del error, permite sintetizar la problemática de la robustez en el ajuste de un único parámetro, dejado abierto al usuario.