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Sensore ottico odometrico per applicazioni di robotica mobile

Estratto della Tesi di Jacopo Cina

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DIST - GRAAL - Genoa Robotics And Automation Laboratory 16 laser, notoriamente più potente (in termini di luminosità) ed efficace del led. Tutti i test condotti hanno dato risultati soddisfacenti: la velocità di acquisizione dati è pari a 50 mm al secondo e la distanza da terra è di 51 mm. La struttura è stata mantenuta fissa ed è stato fatto scorrere sotto di essa vari tipi di superfici, come moquette, linoleum e legno, che presentano un alto grado di rugosità, rendendo l’acquisizione dati notevolmente facilitata. In [11] viene presentato un lavoro molto complesso che tra i vari argomenti tratta la navigazione in ambiente interno, impiegando un sensore di tipo ottico, sollevato da terra, al quale è stata accoppiata la lente prelevata da una webcam. L’illuminazione della scena è stata effettuata da un fascio di led, di colore bianco, posti pressoché verticalmente rispetto all’ottica. L’impiego di questo sistema di navigazione è solamente centrato su superfici molto dettagliate, come nel caso della moquette. Lo sviluppo futuro proposto dagli autori del progetto è quello di accoppiare l’informazione ottenuta osservando il pavimento con quella ottenuta da una videocamera USB che inquadra continuamente il soffitto, il quale deve necessariamente presentare delle features note. Di particolare importanza è stato il lavoro [12], che ha ispirato la realizzazione effettiva della nostra tesi. In questo progetto è stato impiegato un sensore accoppiato ad un’ottica che ne garantisse il funzionamento ad una certa distanza da terra. L’illuminazione, garantita da un led ad infrarossi collocato in un tubo regolabile, è posto in maniera pressoché coassiale con la struttura ospitante il sensore. I test presentati nel lavoro dimostrano come ci sia una notevole differenza (in termini di messa a fuoco e precisione) tra le immagini acquisite dal mouse con quelle acquisite dal sensore ad un paio di centimetri da terra. Cody, nelle conclusioni del proprio lavoro, ha garantito il possibile impiego nella navigazione robotica per quanto riguarda il riconoscimento del movimento, nonostante i problemi legati alla messa a fuoco. Conclusioni simili sono state ottenute in [13], nel quale gli autori hanno provato a riprodurre fedelmente quanto descritto sopra ed hanno verificato che, sebbene il sensore riesca a riconoscere il movimento, non sia in grado di calcolarlo, a meno che le superfici su cui si muove il robot non presentino numerose e vistose features, come avviene nei marker.
Estratto dalla tesi: Sensore ottico odometrico per applicazioni di robotica mobile

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Sensore ottico odometrico per applicazioni di robotica mobile

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Informazioni tesi

  Autore: Jacopo Cina
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2007-08
  Università: Università degli studi di Genova
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria informatica
  Relatore: Giuseppe Casalino
Coautore: Gozzi Luca
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 104

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