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Analisi e Riconoscemento di traiettorie di oggetti mobili

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Capitolo 1 - Contesto - 15 - Come abbiamo accennato in precedenza, alcuni sistemi si occupano fondamentalmente dell’analisi e della classificazione delle traiettorie degli oggetti mobili nell’ambiente; tra questi, nel sistema descritto in [13] si rivolge l’attenzione alle traiettorie percorse dalle automobili. Infatti tale sistema è stato realizzato per controllare il traffico dei veicoli e reagire tempestivamente ad eventi non previsti, come per esempio un incidente. La classificazione della traiettoria percorsa da un veicolo, avviene sulla base di una sequenza di misurazioni. Tale sequenza viene classificata utilizzando un Hidden Markov Model (HMM) [21], in modo simile a come avviene per il riconoscimento del linguaggio [22]. Le traiettorie percorse dai veicoli sono rappresentate come insieme di equazioni differenziali stocastiche basate sulla velocità e sull’angolo di sterzo. Il modello del movimento assegna a ciascuna possibile traiettoria p del veicolo un costo C1(p) che aumenta in proporzione a quanto p contiene improvvise accelerazioni o un rapidi cambiamenti di curvatura; inoltre la traiettoria mantiene un costo addizionale C2(p) che dipende dalla compatibilità tra p e le misure eseguite; in questo modo il costo totale della traiettoria p è dato da C(p) = C1(p) + C2(p). Infine il sistema stima la traiettoria più simile alla traiettoria p, minimizzando C(p) su un opportuno spazio dimensionale finito di traiettorie. La stima della più simile o del costo minimo della traiettoria è difficoltosa perché C(p) è una funzione altamente non lineare di p: per questo viene presentato un metodo per ottenere un’approssimazione della traiettoria di costo minore. Lo scopo finale è quello di ottenere una classificazione della traiettoria secondo le classi: - veicolo che avanza, - veicolo che gira a sinistra, - veicolo che gira a destra, - veicolo fermo.

Anteprima della Tesi di Emiliano Desideri

Anteprima della tesi: Analisi e Riconoscemento di traiettorie di oggetti mobili, Pagina 15

Tesi di Laurea

Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali

Autore: Emiliano Desideri Contatta »

Composta da 224 pagine.

 

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Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.