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Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi

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__________________________________________________________________________ 10 Capitolo 2 Concetti base Diamo prima una breve introduzione su alcuni concetti che richiameremo più avanti: 2.1 Il robot industriale Il robot industriale è costituito da: -una struttura meccanica o manipolatore che consiste in una serie di corpi rigidi (bracci) interconnessi tra loro per mezzo di articolazioni (giunti); nel manipolatore si individuano la struttura portante , che ne assicura la mobilità ,un polso, che conferisce destrezza , e un organo terminale che ne esegue il compito per cui il robot è utilizzato. - attuatori che imprimono il movimento al manipolatore attraverso l’azionamento dei giunti - sensori che misurano lo stato del manipolatore (sensori propriocettivi) ed eventualmente lo stato dell’ambiente (sensori esterocettivi) - una unità di governo con funzioni di controllo e supervisione dei movimenti del manipolatore. Da un punto di vista topologico , la catena cinematica viene detta aperta quando vi è una sola sequenza di bracci a connettere i due stremi della catena .In maniera alternativa ,un manipolatore contiene una catena cinematica chiusa quando una sequenza di bracci forma un anello. La struttura meccanica di un manipolatore è caratterizzata da un numero di gradi di mobilità che ne determinano la configurazione . Ogni grado di mobilità viene tipicamente associato a un’articolazione di giunto e costituisce una variabile di giunto.

Anteprima della Tesi di Giacomo Grecomoro

Anteprima della tesi: Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi, Pagina 6

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giacomo Grecomoro Contatta »

Composta da 76 pagine.

 

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