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Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot

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INTRODUZIONE to, viene calcolata l’isosuperficie interna al volume di lavoro associata a tale valore, al fine di individuare facilmente posizioni di buon funzionamento, caratterizzate da elevata rigidezza e precisione. Volumi di lavoro ed isosuperfici vengono visualizzati sulla scena 3D e possono essere sovrapposti al robot ad essi relativo, per una valu- tazione immediata dei risultati. Per la visualizzazione delle superfici si e` fatto uso dell’algoritmo Marching Cubes. Relativamente alla raccolta dati si utilizzano due metodi di scansione. Il piu` tradi- zionale prevede la semplice analisi dello spazio secondo una griglia tridimensionale a passo regolare. Il secondo, piu` innovativo, implica una suddivisione gerarchica dello spazio in una struttura ad albero ottale, nella quale ad ogni nodo sia associata una regione cubica. Se questa viene intersecata da una superficie, si procede alla suddivisione del nodo in otto nodi figli, con lato di dimensioni pari alla meta` del lato del genitore. Un’analisi dello spazio di tipo gerarchico permette una risoluzione accurata nelle sole regioni di interesse, intersecate dalla superficie in esame, evitando analisi raffinate in regioni in cui siano presenti soltanto vuoti, zone esterne alla superficie, o pieni, zone completamente interne. Il metodo dell’albero ottale presenta una complessita` computazionale inferiore ri- spetto al metodo tradizionale; prove pratiche hanno mostrato significativi vantaggi in termini di tempo di elaborazione. In entrambi i casi e` possibile definire la precisione dell’analisi: aumentando la preci- sione aumentano i tempi di calcolo e di rendering; analisi meno raffinate implicano maggiori approssimazioni ma tempi inferiori. Il software contiene un’algoritmo in grado di calcolare il profilo della superficie trovata e salvarlo in formato dxf, importabile in ambienti CAD. Per le caratteristiche della programmazione ad oggetti e per le prestazioni in termini di velocita` di calcolo il linguagio scelto per l’implementazione e` il C++. 6

Anteprima della Tesi di Michele Artoni

Anteprima della tesi: Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot, Pagina 2

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Michele Artoni Contatta »

Composta da 140 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 1700 click dal 11/04/2005.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.