Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot

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Capitolo 1 ANALISI DEL LAVORO In questo capitolo vengono dapprima presentati gli obiettivi della tesi, segue una panoramica degli argomenti analizzati allo scopo di definire le modalita` di imple- mentazione del software. 1.1 Definizione degli obiettivi Il presente lavoro riguarda la definizione di un metodo per la valutazione delle pro- prieta` cinematiche di robot. In particolare l’obiettivo principale e` lo sviluppo di un algoritmo computazional- mente efficiente che permetta una rapida valutazione del volume di lavoro e la de- terminazione delle zone in cui un robot si trovi ad operare in condizioni ottimali. Oltre agli aspetti computazionali, si sono affrontate anche alcune tematiche aperte relative alla visualizzazione tridimensionale di volumi, con particolare riferimento al rendering di un’isosuperficie a partire da valori campionati nello spazio. Il volume che si vuole rappresentare risulta infatti definito da una serie di disequa- zioni. Per ottenere dati relativamente ad esso si procede tramite campionamenti, cioe` si va a valutare se dati punti dello spazio soddisfino o meno alle disequazioni che delimitano il volume. I campionamenti possono provenire o da una semplice griglia tridimensionale a passo regolare, oppure da strutture piu` complesse che consentano risparmio in termini di memoria e di tempi di calcolo, come un octree1. Una volta stabilita la modalita` del 1Octree: octal tree, albero ottale. 7

Anteprima della Tesi di Michele Artoni

Anteprima della tesi: Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot, Pagina 3

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Michele Artoni Contatta »

Composta da 140 pagine.

 

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