Realizzazione di un algoritmo di pianificazione basato su euristiche che operano su modelli rilassati

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22 esplicita del mondo, espressa come un insieme di formule logiche, un sistema a frame o una rete semantica, e tramite una qualche forma di manipolazione simbolica possa:  aggiornare la propria conoscenza sul mondo in base alle percezioni ricevute (in questa fase può anche essere compresa la deduzione di proprietà del mondo non evidenti)  decidere autonomamente, in base alle informazioni disponibili, le azioni da eseguire per il raggiungimento del proprio obiettivo;  aggiornare la propria conoscenza in base alle azioni eseguite. Il processo di manipolazione simbolica per eccellenza è l’inferenza, e fu quello adottato inizialmente [GREEN 69]; il suo utilizzo però si rivelò presto inadatto a causa della sua intrattabilità (l’inferenza in logica del prim’ordine è semi-decidibile; per le sue estensioni modali il problema è drammaticamente amplificato), che lo rende impraticabile in ambienti dinamici con un tempo fra una variazione e l’altra inferiore al tempo richiesto dal processo di inferenza. Il processo di inferenza puro venne prima sostituito dal Calcolo delle Situazioni, che però rivelò anch’esso delle gravi carenze (il famigerato problema del frame), e successivamente, all’inizio degli anni ’70, dalla Pianificazione [FIKES-AND-NILSSON-71]. Lo svantaggio derivante dall’utilizzo di metodi dedicati come la pianificazione è la perdita del pieno potere espressivo della logica del prim’ordine; inoltre con essi è possibile realizzare solo il comportamento goal-driven. Ancora oggi il principale problema connesso alla realizzazione di una architettura deliberativa è la complessità computazionale; vi sono inoltre altri problemi ancora aperti, come la mappatura tra percezioni provenienti dai sensori e rappresentazione simbolica interna. 1.4.2 Soluzioni basate sui riflessi: architetture reattive L’approccio reattivo nasce nella seconda metà degli anni ’80 come reazione ai problemi di intrattabilità ed efficienza tipici delle architetture logiche. Viene

Anteprima della Tesi di Leonardo Perria

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Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Leonardo Perria Contatta »

Composta da 114 pagine.

 

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