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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA Come gi a accennato, la comunicazione in ETHNOS e di tipo broadcast piuttosto che point-to-point. Per evitare rallentamenti e inutili occupazioni di memoria, tutti i messaggi vengono immessi in un’area di memoria condivisa a cui gli esperti possono accedere, ma che non possono modi care. Se si rendesse necessario modi care un messaggio, l’esperto deve copiarlo nella sua lista locale. In breve, esistono due tipi di liste: 1. Globale: di tipo condiviso, nella quale i messaggi sono memorizzati in modo non omogeneo senza considerarne il tipo. Ogni volta che il kernel riceve un mes- saggio controlla che qualche esperto ne abbia fatto richiesta. In caso affermativo inserisce il messaggio in questa lista, altrimenti lo scarta a priori. 2. Locale: per ogni esperto, che contiene i riferimenti a quegli elementi della lista globale che servono all’esperto. 2.3 Il Software preesistente Il nostro software si innesta su una architettura ETHNOS preesistente realizzata all’U- niversit a di Genova. Da questo punto di vista, nel corso della tesi sono stati inseriti nuovi esperti capaci di interfacciarsi con i sensori studiati, scambiare informazioni tra loro e interagire con gli esperti gi a presenti sul robot. La gerarchia del sistema inizialmente si presentava come in gura 2.3. Tra le varie strade percorribili per modi care il software in modo che rispondesse alle nostre esigenze, e stata scelta quella che garantiva la massima libert a di azione: sono stati mantenuti invariati gli esperti riguardanti l’interfaccia utente e quelli di con- trollo diretto sui motori, mentre sono stati sostituiti integralmente tutti quelli relativi al movimento del robot. L’architettura ha dunque preso la forma di gura 2.4. Si noti che l’esperto BLINDNAV e stato completamente sostituito e con esso XMO- DEL. Il primo aveva il compito di gestire i movimenti del robot verso nuovi target, il secondo quello di piani care una traiettoria da seguire per completare la missione af data, ma senza considerare alcun tipo di ostacolo. La scelta di non utilizzare i due 10
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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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