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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA essere in grado di operare del tutto autonomamente. 2. DEFAULT.CNF : contiene i nomi di tutti gli esperti presenti nel sistema, indi- cando al kernel quali attivare e quali no. Come gi a precisato, oltre agli esper- ti sviluppati nel corso della tesi che descriveremo nel prossimo capitolo, sono rimasti attivi solo gli esperti descritti in precedenza. 3. PERIODS.INI : contiene i periodi di attivazione di tutti gli esperti presenti nel sistema in microsecondi. Nella directory app/caretta si trova il codice principale dell’eseguibile, dal nome staffapp.C; in particolare, la funzione di questo le e quella di kernel ETHNOS: de- cide quali esperti mandare in esecuzione e quali invece estromettere dallo scheduling; le principali modi che apportate ad esso riguardano l’inserimento dei nuovi esperti immessi nel sistema. All’avvio di ogni sessione ETHNOS si presenta all’utente un men u di scelta nel quale l’applicazione chiede quali esperti avviare; e possibile scegliere di effettuare un avvio totale, con gurare manualmente il sistema dando conferma o diniego per ogni singo- lo esperto presente su Caretta, oppure af darsi al le DEFAULT.CNF, gi a descritto in precedenza, settato in modo appropriato per la tesi, opzione che e stata utilizzata nel- la quasi totalit a del lavoro svolto. In ne, dopo che l’utente ha indicato a Caretta di entrare in modalit a ETHNOS, viene effettuato il test di schedulabilit a dell’insieme di esperti precedentemente scelto: se il test va a buon ne Caretta e pronto per una nuova sessione di lavoro, altrimenti ETHNOS ripasser a il controllo al sistema operativo. La gura 2.5 mostra la distribuzione della struttura software del progetto. 14
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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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