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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA di un encoder a 1024 tacche. Le quattro ruote del robot sono in gomma vulcanizzata, in particolare le due motrici presentano un battistrada di 5mm per rendere pi u agevole il movimento su terreni accidentati; mentre su super ci lisce e piane Caretta e capace di raggiungere la velocit a di 2m/sec, quando si trova su un terreno erboso la velocit a massima e circa dimezzata. Le ruote anteriori hanno una capacit a di sterzo di 360o che permette a Caretta, in virt u del fatto che i motori sono indipendenti, di ruotare su se stesso. Il robot e largo 65cm e lungo 98cm con un peso di circa 40Kg senza equi- paggiamento aggiuntivo a bordo. Data la forma, non esiste un effettivo limite di pitch perch·e i motori non sono in grado di erogare la potenza necessaria per spingere Caretta lungo pendii con pendenza superiore ai 50o; per quanto riguarda il roll dalle prove em- piriche effettuate e emerso un limite intorno ai 25o, spingendosi oltre tale valore non e pi u possibile mantenere una traiettoria rettilinea perch·e le ruote anteriori sono libere di muoversi e trascinano il robot a valle. Nella gura 2.1 e mostrato il robot in ambiente esterno equipaggiato con l’inclinometro FAS-A di cui si parler a dettagliatamente nel Capitolo 3 mentre in gura 2.2 si pu o osservare Caretta con a bordo il sensore HOPS trattato anch’esso nel capitolo successivo. Figura 2.1: Il Robot Caretta Equipaggiato con inclinometro FAS-A A bordo del robot e presente un computer in formato pc104 con un processore 4
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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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