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Studio teorico numerico del comportamento dinamico e delle proprietà di stabilità di un autoveicolo a quattro ruote

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1 DINAMICA DELL'AUTOVEICOLO 8 La (1.2) dovrebbe contenere, al posto della carreggiata t, la distanza tra gli assi di sterzatura delle ruote. Eliminando ��1 tra le due equazioni, si ottiene una relazione tra gli angoli ���� e ���� : ������ ���� − ������ ���� = �� �� (1.3) Un dispositivo che permetta di rispettare questa condizione viene definito sterzo di Ackerman, ma nessun dispositivo reale è in grado di seguire questa legge e quindi si può definire un errore di sterzatura come la differenza tra il ���� ottenuto realmente, e quello calcolabile tramite la (1.3) per un fissato ���� . Comunque, se si considerano piccoli angoli di sterzo, si può supporre ei Γ Γ | . Per questo motivo da qui in poi, verranno indicati entrambi con Γ . Il raggio di curvatura della traiettoria del baricentro del veicolo vale Γ222212 cotlbRbR (1.4) Se quest’ ultimo è grande rispetto al passo del veicolo (che quantitativamente vuol dire ��1 ≫ ��2 ) la (1.4) si riduce a �� ≈ �� cot(��) ≈ �� �� (1.5) La (1.5) può essere riscritta come 1 ���� = 1 �� (1.6) in cui il primo membro ha un importante significato fisico: è il rapporto della risposta del veicolo, in termini della curvatura 1/R della traiettoria del baricentro, e l'input che ne è la causa. Esso viene definito guadagno della curvatura della traiettoria e rappresenta una sorta di funzione di trasferimento per il comportamento direzionale del veicolo. In condizioni cinematiche esso è dunque uguale al reciproco del passo. Un’ altra importante funzione di trasferimento è il rapporto ��/�� che può essere definito guadagno dell’angolo di deriva. L’angolo di deriva dell’autoveicolo riferito al baricentro, può essere espresso in funzione del raggio di curvatura della traiettoria R nella forma
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Informazioni tesi

  Autore: Antonio Scavone
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2006-07
  Università: Università degli Studi della Basilicata
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria meccanica
  Relatore: Antonio D'Angola
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 103

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