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Sincronizzazione wireless di circuiti caotici mediante tecnologia Bluetooth su robot Mindstorms

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77 master e del circuito slave, e modificare la corrispondente l’equazione della variabile di stato dello slave, aggiungendo un termine che dipende linearmente dall’errore così calcolato. La prima equazione del circuito di Chua viene modificata secondo la seguente relazione. [ ] Kexhyx +−⋅= )(α& La realizzazione fisica di questo procedimento ricalca esattamente la procedura descritta in teoria: sarà dunque necessario un semplice amplificatore operazionale in configurazione di sottrattore, la cui uscita sarà inviata, attraverso un potenziometro che costituisce il guadagno (variabile) K all’amplificatore operazionale che implementa la prima equazione del circuito di Chua, avendo cura di variare opportunamente l’impedenza all’altro terminale per la gain rule. Le variabili del circuito di Chua costituiscono gli ingressi del brick NXT ed affinché tali collegamenti non alterino il comportamento del circuito, si rende necessario interporre alcuni buffer di tensione tra le variabili di stato del circuito e le porte d’ingresso dell’NXT; in questo modo, una volta che il circuito è collegato al brick e le sue variabili di stato ne costituiscono gli ingressi, il normale funzionamento dell’NXT non altera il comportamento del circuito, grazie allo stadio separatore costituito dai buffer. Tenendo conto di queste considerazioni, lo schema precedente per implementare il metodo dell’errore si realizza con la configurazione circuitale mostrata in figura 4-2. Master Slave K xm xs e - + Fig. 4-1: Schema a blocchi del metodo dell'errore
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Sincronizzazione wireless di circuiti caotici mediante tecnologia Bluetooth su robot Mindstorms

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Informazioni tesi

  Autore: Rosario Dipasquale
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2007-08
  Università: Università degli Studi di Catania
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Elettronica
  Relatore: Luigi Fortuna
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 112

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