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Progetto di un sistema di controllo per un robot basato su CAN bus

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4. Il Progetto 49 Se l’encoder viaggia in direzione contraria (indietro, canale B precede A) e il va- lore di POSCNT e gi a 0. Al successivo impulso che decrementa il contatore di posizione, verr a impostato uguale a MAXCNT. Un interrupt viene generato. Tramite questi comportamenti e possibile dunque conoscere la direzione che viene presa dal motore. La variabile direction tiene conto proprio di questo; il valore logico 0 corrisponde alla prima situazione, 1 all’altra. 4.6 Il Regolatore Per questo progetto si e scelto un regolatore proporzionale, senza applicare tutta la teoria dei PID. La formula usata per il controllo quindi e: u =K p e dove u e il segnale che appunto verr a usato poi per il PWM (il segnale di controllo), e e l’errore di posizione, cio e la dierenza tra la posizione desiderata e quella misurata dall’encoder, secondo la notazione dello schema di controllo di gura 1, capitolo 3: e =y des y mis mentre K p e molto semplicemente una costante proporzionale adatta allo scopo del controllo. Tutto questo e implementato via software nel rmware del micro-controllore, senza particolari accorgimenti, nel main degli Slave. 4.7 Il PWM Per comandare il Ponte H descritto in precedenza si fa uso del modulo PWM. A livello software si ha la necessit a di impostare alcuni parametri, utili al micro-controllore per gestire il modulo di potenza, come la frequenza del dente di sega, il duty cycle... L’asse dei tempi e rappresentato da un timer a 15 bit, PTMR, con la possibilit a di avere un prescaler e un postscaler. Questo registro, e quindi il tempo, si pu o disabilitare attraverso il bit PTCONbits.PTEN, ma anche congurare in quattro diverse modalit a: 1. Free Running Mode (Treno di dente di sega) 2. Single Event Mode (Unico dente di sega) 3. Continuous Up/Down Count Mode (Segnale triangolare) 4. Continuous Up/Down Count Mode with interrupts for double-updates
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Progetto di un sistema di controllo per un robot basato su CAN bus

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Informazioni tesi

  Autore: Giulio Spinozzi
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2008-09
  Università: Università degli Studi di Perugia
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'informazione
  Relatore: AntonioFicola
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 104

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