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Analisi e caratterizzazione di sistemi telerobotici in diversi settori applicativi

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4 2. Definizioni dei termini Prima di caratterizzare dei sistemi telerobotici è importante sottolineare due sottoinsiemi, che sono la teleoperazione e la telepresenza. Sono termini usati nella letteratura specialistica, ma non sono termini standardizzati, per questo è necessario adottare delle definizioni dall’inizio. Teleoperazione: estensione delle capacità di manipolazione e sensoriali di una persona a un luogo remoto (necessita di sensori, attuatori, canali di comunicazione da e verso l’operatore). Telepresenza: l’operatore sente di essere fisicamente presente sul sito remoto, i dispositivi remoti sono caratterizzati dalla stessa destrezza delle mani dell’operatore (richiede una maggiore qualità e tipologia di feedback, quali: visivi, sonori, interfacce aptiche, sedie mobili, ecc.). Telerobotica: controllo di robot a distanza, combinazione di teleoperazione e telepresenza.[1] Tenendo presente queste definizioni si osserva che: Quando si parla di un progetto di telerobotica, non sempre si ha modo di collocarlo nell’ambito della teleoperazione o della telepresenza. Questo perché la telerobotica non è esattamente partizionata nei due ambiti, ma come da definizione, è la combinazione dei due. Quindi in generale, nei progetti di telerobotica troveremo caratteristiche e strumenti che permettono all’operatore di manipolare a distanza e inoltre lo facciano sentire fisicamente presente in remoto. L’operatore si sente come se si trovasse in quell'ambiente remoto o virtuale o solamente molto distante dalla sua realtà fisica. Questa condizione di 'telepresenza' condiziona fortemente l'attività sensoriale, cerebrale e neuromotoria della persona che opera. Si può comprendere chiaramente considerando in noto ‘effetto finestra’ che si ha quando si guardano dei video in un monitor. Tutti abbiamo visto un bel film attraverso la televisione e se eravamo interessati e concentrati dopo poco avevamo la sensazione di essere lì presenti con i protagonisti; e tutto quello al di fuori della finestra del monitor non era più percepito dal nostro cervello. Lo stesso succede con i progetti che adottano feedback visivi che fanno percepire all’operatore di esser presente lì, e partecipare in prima persona come se non ci fossero intermediari in mezzo. Il feedback visivo è sicuramente il più diffuso, ma non è l’unico. Dato che possono fare la differenza tra teleoperazione e telepresenza, elenchiamone alcuni:  Visivo: Lo troviamo quasi in ogni progetto, e spesso parte integrante di un sistema telerobotico. Attualmente, non si limita solo a restituire le immagini provenienti da remoto, poiché restituisce anche altre informazioni, come: visione nello spettro infrarosso, tridimensionalità, ampio campo visivo (anche 360° con telecamere
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Analisi e caratterizzazione di sistemi telerobotici in diversi settori applicativi

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Informazioni tesi

  Autore: Marco Cibelli
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2010-11
  Università: Università degli Studi di Roma La Sapienza
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'informazione
  Relatore: Paolo Di Giamberardino
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 28

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