Prestazione di diverse tipologie di controllori predittivi per processi lineari multivariabili vincolati

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2.3 Caratteristiche Principali del MPC In questo paragrafo vengono analizzati gli aspetti pi` u caratteristici del con- trollo predittivo allo scopo di sottolineare le grandi potenzialit` a d’impiego di questa tecnica. 2.3.1 MPC nel caso MIMO Una caratteristica del controllo predittivo riguarda la semplicit` a con cui pos- sono essere gestiti i sistemi multivariabili anche nel caso di sistemi non qua- drati in cui sia presente un elevato grado di interazione fra le variabili di ingresso e quelle di uscita. Ci` o` epossibile inquanto icontrollori MPC hanno a loro disposizione, a diffe- renza di quanto accade con altre tecniche di controllo (es. PID), un modello del sistema controllato e dunque posseggono un maggior quantitativo di in- formazioni che consente loro di raggiungere performance migliori. L’esperienza ha poi mostrato che il controllo MPC consente di ottenere una buona larghezza di banda, buoni margini di fase e di guadagno (almeno per il caso nominale) anche nel caso in cui vi siano forti interazioni tra ingressi ed uscite. 2.3.2 Orizzonte di Predizione e Orizzonte di Controllo Come gi` a sottolineato in precedenza, una delle caratteristiche principali del controllo MPC consiste nel considerare l’implicazione futura delle azioni di controllo non tanto in termini di dinamica in ciclo chiuso, come accade nei controlli classici, ma sulla base del calcolo esplicito del comportamento pre- detto del processo su un determinato orizzonte temporale. Ci` o consente di restringere la scelta delle traiettorie di ingresso possibili a quelle che non portano difficolt` a nel futuro, scelta che l’algoritmo pu` o sem- pre modificare nel momento in cui vengano raccolte nuove informazioni. Si pensi ad esempio a cosa ` e necessario fare quando si vuole attraversare una strada in sicurezza: non` e sufficente che non ci siano macchine tra la persona e l’altro lato della via. E’ necessario infatti stare attenti anche durante l’attraversamento in modo tale da correggere il nostro percorso ed evitare pericoli improvvisi. Inquestocontestogiocadunqueunruolofondamentalel’aggiornamentodelle previsioni con i nuovi dati che via via vengono raccolti e che possono farci propendere per un cambiamento di traiettoria. In particolare queste traiet- torie vengono calcolate lungo un orizzonte temporale che prende il nome di 8

Anteprima della Tesi di Francesco Fiorenzani

Anteprima della tesi: Prestazione di diverse tipologie di controllori predittivi per processi lineari multivariabili vincolati, Pagina 8

Tesi di Laurea Magistrale

Facoltà: Ingegneria

Autore: Francesco Fiorenzani Contatta »

Composta da 145 pagine.

 

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