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Generazione ed adattamento di piani attraverso grafi di pianificazione: sviluppo e sperimentazione di algoritmi basati su ricerca locale e backtracking

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12 1.2 - Pianicazione Mediante Analisi di Gra di Pianicazione - fatti che possono essere veri al tempo 2 e così via.L'assunzione del mondo chiuso dice che ogni fatto non esplicitamente noto come veronello stato iniziale é presunto falso. Un modo per implementare questa assunzione inGraphplan sarebbe di chiudere esplicitamente il livello zero del planning graph - cioèdi aggiungere letterali negativi per tutti i possibili fatti non esplicitamente dichiaraticome veri. Poichè esiste un numero innito di possibili fatti, si deve restringere taleapproccio ai sottoinsiemi rilevanti - cioè quelli che sono menzionati nelle precondizionidi qualche azione o in un goal; gli altri letterali non possono inuenzare nessunasoluzione. Una tecnica migliore consiste nell'utilizzare l'assunzione del mondo chiusopigramente, poichè riduce la dimensione del planning graph e diminuisce i costidell'espansione del grafo; si crea il livello zero del planning graph considerando solole proposizioni note come vere nello stato iniziale. Espandendo il planning graph allivello azione i si procede nel modo seguente:si supponga che l'azione a richieda :P come precondizione; se :P é nel planninggraph al livello dei fatti i si procede come al solito, altrimenti, se :P manca a livelloi si deve cercare di vedere se la sua negazione (il fatto P ) sia presente a livello zero.Se P é assente a livello zero, si aggiunge :P a tale livello e si aggiungono azionidi mantenimento per portare :P al livello corrente. Con questo semplice approccionon é necessario apportare cambiamenti al processo di estrazione delle soluzioni cheverrà descritto successivamente [99].Gli archi in un planning graph rappresentano esplicitamente le relazioni tra le azionied i fatti. I nodi delle azioni nel livello i sono connessi con:1. archi di precondizione ai propri nodi precondizione nel livello dei fatti i,2. archi positivi ai loro nodi positivi nel livello dei fatti i+1,3. archi negativi ai loro nodi negativi nel livello dei fatti i+1.Le condizioni imposte ad un planning graph sono molto piú deboli di quelle impostead un piano valido. In particolare, il livello delle azioni i contiene tutte le azioni lecui precondizioni appartengono al livello dei fatti i. Un fatto appartiene al livellodei fatti i se è un eetto positivo di qualche azione al livello delle azioni i 1. Unesempio di planning graph è dato in gura 1.3. Dato un problema di pianicazione, se esiste un piano soluzione per  che coinvolge t time-step, allora questo é unsottografo del planning graph con t livelli costruito per  [11].1.2.2 Relazioni di Mutua Esclusione tra i Nodi del Planning GraphLe relazioni binarie di mutua esclusione tra nodi dello stesso livello sono informazionicruciali per l'ecienza di Graphplan. Due azioni in un dato livello sono mutuamenteesclusive se nessun piano valido può eseguirle entrambe al corrispondente istante
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Informazioni tesi

  Autore: Ivan Serina
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in 8/3/2000
Anno: 2000
Docente/Relatore: Alfonso Gerevini
Istituito da: Università degli Studi di Brescia
Dipartimento: Dip Elettronica per l'Automazione
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 179

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Parole chiave

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