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Generazione ed adattamento di piani attraverso grafi di pianificazione: sviluppo e sperimentazione di algoritmi basati su ricerca locale e backtracking

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Capitolo 1 - Introduzione 9proposte in questa tesi. I gra di pianicazione sono stati introdotti da Blum e Furst[11] ed utilizzati in molti recenti lavori sulla pianicazione [5, 30, 34, 38, 52, 57, 66, 88].Questa tecnica rappresenta uno dei piú entusiasmanti sviluppi della pianicazionedomain independent in Intelligenza Articiale, inoltre: utilizza un algoritmo, Graphplan [11], che é semplice e veloce - in molti casidiversi ordini di grandezza piú veloce dei sistemi precedenti come SNLP [71],Prodigy [73] e UCPOP [79]; permette di eettuare una particolare codica di problemi di pianicazione nel-l'ambito di un recente approccio basato su SAT, anch'esso di notevole successo[60, 61, 57].A dierenza dei metodi standard di pianicazione, che partono subito con una fasedi ricerca, Graphplan inizia costruendo il planning graph del problema da risolvere.Un planning graph é una particolare struttura dati che rappresenta il problema dipianicazione in modo da rendere espliciti molti vincoli associati al problema stesso,al ne di ridurre il costo della successiva fase di ricerca. Un planning graph hauna dimensione polinomiale e può essere costruito in tempo polinomiale rispetto alladescrizione del problema ed al numero di passi temporali (istanti) necessari per unasoluzione.La Planning Graph Analysis si applica a domini di pianicazione di tipo STRIPS[28] dove il tempo viene rappresentato in modo discreto. Ogni azione é associataad un istante temporale o time step; si parla in tal caso di Istanza di Azione.Un'azione svolta all'istante temporale t aggiunge (rende veri) alla descrizione dellostato del mondo tutti i fatti che sono tra i suoi eetti positivi e cancella (rende falsi)tutti fatti che sono tra i suoi eetti negativi. Le azioni di tipo no-op (o frame-action) sono speciali azioni che hanno un'unica precondizione che é uguale all'unicoeetto. Queste azioni vengono utilizzate in un planning graph per rappresentarela possibilità che un certo fatto vero ad un istante temporale persista nell'istantesuccessivo. Per esempio, nel dominio Rocketworld [98] (vedi gura 1.3) il pianogenerato da Graphplan è il seguente: al time-step 0, carica appropriatamente tutti gli oggetti nei rocket al time-step 1 muove irocket al time-step 2 scarica gli oggetti dai rocket. :::La semantica di un piano di questo tipo è che tutte le azioni in un dato time-steppossono essere svolte in qualsiasi ordine desiderato. Si verica inoltre che tutte le
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Informazioni tesi

  Autore: Ivan Serina
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in 8/3/2000
Anno: 2000
Docente/Relatore: Alfonso Gerevini
Istituito da: Università degli Studi di Brescia
Dipartimento: Dip Elettronica per l'Automazione
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 179

FAQ

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Parole chiave

adattamento di piani
generazione di piani
pianificazione domain independent
planning
pianificazione
agenti di pianificazione

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