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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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controllore modifica il comportamento del sistema ad anello chiuso, e quindi valutare quanto “vicino” sia il comportamento del sistema F=(G,R) al comportamento “ideale” del sistema F 0 . Nonostante queste premesse, che sembrerebbero evidenziare una complessità e/o debolezza intrinseca dei metodi di progetto diretti, questo lavoro è (in larga parte) proprio dedicato alla presentazione, analisi, e discussione di alcune (nuove) metodologie di controllo, che possono a pieno titolo essere classificate come dirette. Il motivo dello sforzo di ricerca fatto in tale senso, può essere facilmente giustificato (a parte la ovvia motivazione di contribuire a colmare un spazio vuoto in letteratura) con le seguenti osservazioni: - La preliminare identificazione di un modello matematico del sistema è, in realtà, un passaggio (in genere computazionalmente assai oneroso, soprattutto nel caso di sistemi nonlineari) puramente accessorio, in quanto l’obiettivo ultimo ed unico resta, in ogni caso, il progetto del controllore R. - E’ assai comune la situazione in cui impianti dalla dinamica assai complessa vengono regolati (per motivi di semplicità e/o convenienza) con controllori semplici e di bassa complessità, che, a dispetto dello loro semplicità, spesso danno luogo ad un deterioramento delle prestazioni (rispetto a regolatori molto più complessi) assai basso se non, addirittura, trascurabile. In tali casi, evidentemente, è più conveniente stimare direttamente i (pochi) parametri di un semplice controllore, invece che stimare i (molti) parametri di un modello analitico del sistema. - Anche nel caso (apparentemente più semplice da trattare), in cui sia disponibile (a priori o tramite identificazione) un modello matematico del sistema da controllare, non è sempre facile ed immediato (questo è drammaticamente vero nell’ambito dei sistemi nonlineari) progettare, sulla base di tale modello, un controllore semplice (di basso ordine e complessità), le cui prestazioni siano adeguatamente prossime a quelle idealmente espresse dal modello di riferimento F 0 . Un metodo diretto per il progetto del controllore può essere quindi assai efficace per il progetto “automatico” di controllori “vincolati”, anche nel caso in cui sia disponibile un modello matematico del sistema, che può essere dunque usato semplicemente come generatore di dati ingresso/uscita del sistema, ovvero come simulatore dello stesso. 2.3. Virtual Reference Direct Design Come già accennato nel precedente paragrafo, scopo di questo lavoro è quello di presentare (nei suoi diversi aspetti), una nuova metodologia per il progetto diretto di sistemi di controllo. L’idea fondamentale sulla quale tale approccio è basato è assai semplice (anche, se, per certi versi,

Anteprima della Tesi di Sergio Matteo Savaresi

Anteprima della tesi: Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico, Pagina 12

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Sergio Matteo Savaresi Contatta »

Composta da 175 pagine.

 

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