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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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“inusuale”), e può essere sintetizzata nel modo seguente (si veda la Fig.2.2): “Dato un insieme di misure ingresso/uscita {} ~ (), ~ () , ,..., ut yt tN=12 , si immagina che l’uscita (di fatto, “ad anello aperto”) ~ ()y ⋅ sia la risposta di un sistema di controllo “ad anello chiuso”, esternamente non dissimile dal modello di riferimento F 0 , ad un ipotetico ingresso ~ ()y 0 ⋅ (detto “virtuale”), da interpretarsi come andamento desiderato di ~ ()y ⋅ ). I parametri di un controllore R(θ) andranno dunque tarati in modo tale da garantire il massimo di coerenza possibile per i suoi segnali di ingresso e di uscita ( ~ ()y 0 ⋅ , ~ ()y ⋅ , e ~ ()u ⋅ ), in rapporto alla interpretazione testé enunciata. In virtù di questo strano modo di procedere, nel corso della tesi ci riferiremo a questo approccio con il nome di “progetto diretto a riferimento virtuale” (Virtual Reference Direct Design - VRD 2 ); la sua caratteristica fondamentale, infatti, è quella di ipotizzare (ad anello chiuso) l’esistenza di un segnale di riferimento “immaginario” (“virtuale”), a cui corrisponde un’uscita coincidente con quella effettivamente misurata, e di stimare direttamente i parametri del controllore, utilizzando tale segnale “virtuale”. Si osservi, come tale approccio rovesci completamente il tradizionale modo di operare dei metodi a modello di riferimento, che, al contrario, prevedono di scegliere un opportuno segnale di riferimento (“reale”, e non “virtuale”), di alimentare in parallelo il modello di riferimento ed il sistema retroazionato, e di selezionare, quindi, i parametri del controllore in modo tale da minimizzare la distanza fra le corrispondenti uscite (è evidente come il metodo classico richieda la conoscenza esplicita di un modello matematico dell’impianto, e, conseguentemente, non sia adatto ad un progetto diretto del controllore quando la conoscenza del sistema è limitata ad un singolo insieme di misure I/O dello stesso). In Fig.2.2 è illustrato lo schema generale dell’approccio VRD 2 . In particolare, si noti come in tale figura siano stati messi in evidenza i segnali misurati con delle frecce di maggior spessore; con un riquadro ombreggiato si è invece evidenziata la parte “virtuale” del sistema, ossia la parte di sistema costruita attorno ai segnali misurati ad anello aperto per simulare una condizione di anello chiuso. A partire dall’idea generale sopra enunciata (ovvero dallo schema generale di Fig.2.2), è possibile derivare, operativamente, classi di algoritmi per la stima diretta del controllore R(θ). In particolare, vengono ora presentati i due più significativi ed interessanti, a cui ci riferiremo, nel seguito della tesi, con i nomi di “metodo VRD 2 (I)” e “metodo VRD 2 (II)”.

Anteprima della Tesi di Sergio Matteo Savaresi

Anteprima della tesi: Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico, Pagina 13

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Sergio Matteo Savaresi Contatta »

Composta da 175 pagine.

 

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