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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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12 ƒ un organo di trasmissione. La Figura 1.1 mostra la connessione dei precedenti evidenziando le potenze in gioco. Figura 1.1 – Componenti di un sistema di attuazione assi Nella precedente figura indichiamo con P c la potenza (usualmente elettrica) associata al segnale di controllo, mentre P u rappresenta la potenza meccanica richiesta per il movimento della ruota. Le connessioni intermedie evidenziano la potenza di alimentazione P a del motore, la potenza prelevata dalla sorgente primaria P p , della stessa natura fisica di P a , e la potenza meccanica P m sviluppata dal motore. Inoltre con P da , P ds e P dt sono indicate le potenze perse per l’effetto dissipativo nei processi di conversione rispettivamente dell’amplificatore, servomotore e organo di trasmissione. 1.2.1 Organi di trasmissione Per realizzare il moto che deve essere imposto ad un asse generico delle ruote motrici sono richieste basse velocità con elevate coppie; i servomotori, invece, forniscono elevate velocità con basse coppie. È pertanto necessario interporre un organo di trasmissione (riduttore) per ottimizzare il trasferimento di potenza meccanica da motore (P m ) alla ruota (P u ). In questo trasferimento viene dissipata la potenza P dt per effetto dell’attrito. In ipotesi di organi di trasmissione rigidi e senza gioco, il legame tra la velocità in ingresso e quella in uscita è puramente proporzionale. SORGENTE ALIMENTAZIONE AMPLIFICATORE POTENZA SERVOMOTORE ORGANO TRASMISSIONE P p P c P a P m P u P da P ds P dt

Anteprima della Tesi di Giovanni D'attis

Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 11

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni D'attis Contatta »

Composta da 152 pagine.

 

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