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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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8 La legge di controllo alla base del presente lavoro è stata presentata in (Canudas de Wit et al., 1993 [26]) e consiste in una legge non lineare sintetizzata con tecniche di controllo non lineare alla Lyapunov. Tale legge, pur non essendo la stabilità globale, per cammini generici garantisce convergenza dell’errore generalizzato a zero, in un insieme dello spazio di stato molto ampio, dipendente dalle condizioni iniziali del sistema e dalla curvatura del cammino di riferimento. Nel caso specifico di cammino rettilineo, la stabilità e la convergenza sono globali. Nel presente lavoro la legge di controllo citata, relativamente al caso di cammino rettilineo, viene estesa con un algoritmo per la scelta adattativa dei guadagni tale da garantire tempi di convergenza e spazi di manovra minori. La globale stabilità del sitema in ciclo chiuso della nuova legge, comprendente questa politica adattativa della scelta dei guadagni, è garantita grazie all’utilizzo di recenti risultati relativi ai sistemi ibridi (Branicky, 1998 [27]). Il sistema di controllo così progettato è stato implementato e validato sperimentalmente su una piattaforma mobile in dotazione al DII della Facoltà di Ingegneria di Lecce. I risultati ottenuti hanno pienamente confermato la validità dell’approccio seguito. Organizzazione della tesi Nel primo capitolo si introdurranno i robot mobili e se ne descriveranno le principali nozioni di modellistica; in questo contesto verrà presentato il modello cinematico del robot ad attuazione differenziale, di cui il nostro prototipo ne è un esempio. Nel secondo capitolo si descriverà l’architettura e i componenti utilizzati per la realizzazione del prototipo, partendo dai componenti strutturali, passando da quelli di movimento arrivando, infine, a quelli di controllo. Nel terzo capitolo si descriveranno le due diverse procedure prese in considerazione che permettono di determinare l’odometria del robot: ξ odometria mediante encoder assi,

Anteprima della Tesi di Giovanni D'attis

Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 7

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni D'attis Contatta »

Composta da 152 pagine.

 

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