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Visione artificiale stereometrica e navigazione autonoma di un veicolo per l'esplorazione spaziale

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1. Introduzione 3 con l’unico scopo di partire dal punto in cui si trovava per raggiungere un punto finale. Durante il moto, il veicolo era in grado di individuare eventuali ostacoli presenti sulla traiettoria impostata e in tal caso riusciva, attraverso il sistema di navigazione, ad evitarli, sempre avendo come obiettivo il raggiungimento del punto finale preimpostato. L’individuazione degli ostacoli era affidata ad un sistema che sfruttava l’utilizzo combinato di sensori laser e di immagi- ni acquisite da una coppia di telecamere monoculari, che non prevedevano alcuna analisi stereometrica. Per ricostruire la posizione durante gli spostamenti, il Sojourner utilizzava inoltre un sistema di potenziometri e per capire meglio la conformazione del terreno si basava sull’odometria, analizzando i dati ottenuti dai sensori posti ai nodi delle articolazioni del cinematismo delle ruote. Un’importante caratteristica di questo mezzo, che poneva seri limiti alla sua autonomia, era l’impossibilita´ di spaziare aree troppo grandi, dato che il vincolo principale consisteva nel restare entro un certo raggio dal punto in cui si trovava il lander. Questo fa capire come il Sojourner fosse molto limi- tato in autonomia e come le future missioni, per esplorare zone piu´ ampie, avrebbero dovuto pensare a migliorare questo aspetto. Un secondo progetto degno di nota e´ il Rocky 7 [4] (mostrato in figura 1.2), che si puo´ ritenere una normale evoluzione del Sojourner. Figura 1.2: Rocky7 Il Rocky 7 e´ un prototipo che migliora notevolmente i punti deboli del So- journer, implementando un nuovo sistema di navigazione in grado di garan-

Anteprima della Tesi di Giovanni Giardini

Anteprima della tesi: Visione artificiale stereometrica e navigazione autonoma di un veicolo per l'esplorazione spaziale, Pagina 3

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni Giardini Contatta »

Composta da 178 pagine.

 

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