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Identification of the Inertial and Geometric Parameters of Stäubli Robots

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Anteprima della tesi: Identification of the Inertial and Geometric Parameters of Stäubli Robots, Pagina 2
2 
 
Introduction 
 
A robot is an automatically controlled, reprogrammable, multipurpose mechanical system 
with several degrees of freedom, which may be either fixed in place or mobile. It has been 
widely used so far in various industrial automation applications. The control and 
simulation of robots requires the development of different mathematical models. Several 
levels of modeling - geometric, kinematic and dynamic - are needed depending on the 
objectives, the constraints of the task and the desired performance. Obtaining these 
models is not an easy task. Using these models in control and simulation requires efficient 
and easy-to-use algorithms to estimate the values of the geometric parameters and the 
dynamic parameters of the robot.  
The design and control of a robot requires the computation of some mathematical 
models such as:  
 transformation models between the joint space and task space. These transformation 
models are very important since robots are controlled in the joint space, whereas tasks 
are defined in the task space. Two classes of models are considered: direct and inverse 
geometric models, which give the location of the end-effector as a function of the joint 
variables of the mechanism and vice versa; and  direct and inverse kinematic models, 
which give the velocity of the end-effector as a function of the joint velocities and vice 
versa; 
 dynamic models giving the relations between the input torques or forces of the 
actuators and the positions, velocities and accelerations of the joints. 
In recent literature for robots, the dynamic models are required in most of the advanced 
control schemes. Certain criterion namely precision, performance, stability depends on 
the accuracy of the parameters which describes the dynamic model. Furthermore these 
values are necessary to simulate the dynamic equations. The dynamic model of robots 
plays an important role in their design and operation [1].

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Identification of the Inertial and Geometric Parameters of Stäubli Robots

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Informazioni tesi

  Autore: Laura Lucia Rita Bellino
  Tipo: Laurea II ciclo (magistrale o specialistica)
  Anno: 2010-11
  Università: Università degli studi di Genova
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria informatica
  Relatore: Wisama Khalil
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 154

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Parole chiave

robotics
staubli robots
geometric parameters
dynamic parameters
inertial parameters
control of robots

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