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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Anteprima della tesi: Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali, Pagina 1
Introduzione
Questo lavoro va collocato all’interno di un progetto molto ampio che coinvolge il 
Politecnico di Milano ed altri due enti esterni: ESA (European Space Agency), come 
commissionario del progetto e GALILEO AVIONICA, azienda italiana che opera nel settore 
aerospaziale e robotico, come progettista e realizzatore.
Oggetto di questo progetto è un innovativo robot da impiegarsi in applicazioni spaziali le
cui caratteristiche principali sono quelle di essere costruito con l’impiego di componenti e 
soluzioni tecnologiche innovative al fine di poter garantire ottime prestazioni anche in 
condizioni estreme quali l’assenza di gravità. Le dimensioni del robot finale corrispondono a 
circa 1.20m di estensione totale ed una massa complessiva di 20Kg a fronte di una massa 
applicabile all’end-effector, in ambiente microgravitazionale, di 500Kg. Per la sua natura
costruttiva questo oggetto assomiglia ad un braccio umano, per tale motivo i suoi componenti
fondamentali sono i giunti, nei quali è concentrata gran parte dell’innovazione tecnologica del
robot. I giunti si caratterizzano a livello costruttivo per dimensioni e massa estremamente 
ridotte a fronte di prestazioni considerevoli (coppia all’albero di uscita 100Nm); elettronica di
comando, controllo e protezione interamente ospitata a bordo, permettendo il risparmio di 
notevole spazio e l’aumento dell’efficienza nello scambio dei dati; un foro sull’asse centrale di
rotazione permette il passaggio di tutti i cavi necessari sia al giunto stesso sia  quelli a valle 
nella catena cinematica; l’impiego di un sensore di coppia che permette di realizzare un sistema 
di controllo largamente indipendente dall’inerzia del carico applicato e di conseguenza sempre
ugualmente efficace e altro ancora. 
Questo progetto nasce qualche anno fa ed è suddiviso in tre fasi ognuna con un
obiettivo: il primo è quello della stesura delle specifiche; il secondo è la realizzazione di un
prototipo del giunto da applicare poi al robot completo ed il terzo è la realizzazione finale del
robot e del suo sistema di controllo. Attualmente il progetto si trova tra la fine della seconda

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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Informazioni tesi

  Autore: Stefano Ronchi
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2005-06
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Gianantonio Magnani
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 91

FAQ

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