Skip to content

Study of redundant kinematics for industrial manipulators: case study of the 7 axes robot

The objective of this Master thesis is the managing, the development and the integration of the Comau 7 axes robot prototype in the pre-existent system software. In particular this prototype is the first redundant anthropomorphic robot, with 7 axes, for Comau.
Redundant robots have a lot of advantages compared to standard anthropomorphic robot with 6 axes and six degrees of freedom. For example these can claim a better dexterity combined with an enhanced flexibility.
On the other hand there are a lot of difficulties and problems that we have to face in order to reach our goals. First of all the methodology used to program a classical anthropomorphic robot is not completely suitable for a redundant one. A new typology and philosophy of programming has to be proposed. Moreover there are a lot of issues deriving from mathematical problems. For example, to solve the inverse kinematics (algorithm which determines the joint values that provide a desired position of the end-effector) we have to face the fact that at each position in the space, corresponds an infinite number of possible joints solutions; one of this solutions has to be selected and a method of selection has to be chosen. The classical 6 axes inverse kinematics algorithm has been suitably extended to redundant manipulators by adopting a task space augmentation technique. Formally, a functional constraint task, is imposed to be satisfied together with the end-effector task; typical constraints include obstacle avoidance, limited joints range and singularity avoidance.
First, in this thesis we will talk about the organization of the overall project development, and the advantages and disadvantages of this robot typology.
Then, will be address an analysis of the redundant robots that our competitors offer on their catalogues. We will face all the mathematical issues, as well as, the integration of this kind of robot in the pre-existent software. Finally the actual development results will be presented together to next possible steps.

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista
Mostra/Nascondi contenuto.
1. Introduction In the last years the constant technology evolution in the robotic fields has introduced new typologies of manipulators and automata that look like human body. Nowadays it is possible to see humanoid robots who perform movements comparable with the human ones. This is possible thanks to the development of robotic arms that could have a structure very similar to the human arms. The robot that I will present in this thesis, the Comau 7 axes robot, is an example of what we’ve mentioned so far. Figure 1: Comau 7 axes robot prototype The common attention toward robotic limbs, especially the upper limbs, is a real point of interest in many fields of applications. An example of this are the robots built for the

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista
Il miglior software antiplagio

L'unico servizio antiplagio competitivo nel prezzo che garantisce l'aiuto della nostra redazione nel controllo dei risultati.
Analisi sicura e anonima al 100%!
Ottieni un Certificato Antiplagio dopo la valutazione.

Informazioni tesi

  Autore: Alessandro Eros Piscioneri
  Tipo: Tesi di Master
Master in 2nd Level Master in Industrial Automation
Anno: 2013
Docente/Relatore: Carlo Ferraresi
Istituito da: Politecnico di Torino
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 47

FAQ

Per consultare la tesi è necessario essere registrati e acquistare la consultazione integrale del file, al costo di 29,89€.
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Ingiustamente snobbata durante le ricerche bibliografiche, una tesi di laurea si rivela decisamente utile:
  • perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
  • perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
  • perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
  • L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
  • Nel caso in cui l’utente che consulta la tesi volesse citarne alcune parti, dovrà inserire correttamente la fonte, come si cita un qualsiasi altro testo di riferimento bibliografico.
  • L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
L'obiettivo di Tesionline è quello di rendere accessibile a una platea il più possibile vasta il patrimonio di cultura e conoscenza contenuto nelle tesi.
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.
Per tradurre questa tesi clicca qui »
Scopri come funziona »

DUBBI? Contattaci

Contatta la redazione a
[email protected]

Ci trovi su Skype (redazione_tesi)
dalle 9:00 alle 13:00

Oppure vieni a trovarci su

Parole chiave

robot
automation
robotics
reverse
optimization
direct
kinematics
redundant
7 axes

Tesi correlate


Non hai trovato quello che cercavi?


Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database

Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione

Ottimizza la tua ricerca:

  • individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
  • elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
  • se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
  • utilizza la ricerca avanzata
  • utilizza gli operatori booleani (and, or, "")

Idee per la tesi?

Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti


Come si scrive una tesi di laurea?


A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?

Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.


La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?


La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.

Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:

È ora di pubblicare la tesi