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Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore

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Anteprima della tesi: Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore, Pagina 3
10Introduzione
provoca variazioni della spinta e della coppia prodotta da ciascuno di essi.
Tale piattaforma pone problemi rilevanti e di interesse nell’ambito del proget-
to dei sistemi di controllo, dal momento che è un sistema sottoattuato con sei
gradi di libertà ma controllato utilizzando solo quattro attuatori. Il vantaggio
dell’architettura di un quadrirotore è di non richiedere la presenza di alettoni,
flap e martinetti; la simmetria del design consente una centralizzazione dei siste-
mi di controllo e del carico pagante. Tale caratteristica agevola anche il sistema
di controllo perchè, anche con carichi diversi, è abbastanza semplice mantenere il
baricentro nella medesima posizione lungo l’asse verticale. I rotori possono essere
riparati con una protezione avvolgente (shrouding); la possibilità di impedire il
contatto delle pale con gli ostacoli in caso di urto, unita a semplici leggi di con-
trollo, conferisce ai quadrirotore un attitudine al volo indoor. Dietro tutti questi
vantaggi c’è l’unico handicap di una bassa velocità di crociera.
La particolare attitudine per l’hovering, la stabilità, le leggi di controllo e tutti
(a)(b)
(c)(d)
Figura 1.1: Possibilità di utilizzo dell’elicottero quadrirotore.
i vantaggi menzionati precedentemente rendono l’elicottero quadrirotore adat-
to alle piø svariate condizioni di impiego: rilevamento dati, coordinamento dei
soccorsi, monitoraggio del traffico stradale, etc...(si veda la Figura 1.1).
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Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore

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Informazioni tesi

  Autore: Massimo Loriato
  Tipo: Laurea I ciclo (triennale)
  Anno: 2009-10
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Marco Lovera
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 86

FAQ

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