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Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore

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Anteprima della tesi: Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore, Pagina 6
1.3 Stato dell’arte13
I vantaggi dell’attuale generazione di elicotteri quadrirotore, nei confronti degli
elicotteri convenzionali di scala comparabile, sono i seguenti:
 i quadricotteri non necessitano di collegamenti meccanici per variare l’an-
golo d’attacco del rotore in rotazione; questo semplifica la conformazione
del velivolo e riduce tempi e costi di manutenzione;
 l’uso di quattro rotori fa si che il diametro dei singoli rotori sia minore di
quello necessario per un elicottero convenzionale equivalente, consentendo
loro di immagazzinare minore energia cinetica. Questo riduce il danno che
verrebbe provocato nel momento in cui i rotori dovessero colpire un oggetto.
Per quanto riguarda gli uav di scale minori, il minor accumulo di energia
cinetica nei rotori li rende piø sicuri per interazioni a distanza ravvicinata.
1.3 Stato dell’arte
Negli ultimi anni lo stato dell’arte nel settore degli UAV ha ricevuto apprez-
zabili contributi. Il numero di progetti che affronta lo studio di questi particolari
dispositivi è significamente aumentato: in modo particolare l’attenzione è sta-
ta focalizzata sullo sviluppo degli elicotteri quadrirotore. Molti di questi sono
basati sull’utilizzo di strutture disponibili in commercio modificate in un secondo
momento per incrementarne le capacità sensoristiche e migliorare la trasmissione
dati; in altri si è invece affrontato anche il problema della progettazione dell’in-
tera struttura e dell’integrazione elettronica.
Ci sono molti articoli in letteratura che presentano strutture in configurazioni
ibride come ad esempio con verso di rotazione non simmetrico dei motori oppure
con due soli rotori direzionali; alcuni affrontano infine il problema del controllo e
del coordinamento di gruppi di quadricotteri.
Dal punto di vista delle metodologie di controllo, invece, è possibile individuare
in letteratura scientifica sia tecniche di tipo lineare che non lineare. Nella prima
di queste rientrano schemi di regolazione basati su controllori di tipo PID, le cui
leggi di controllo sono agevolmente implementabili. Nel gruppo delle tecniche di
tipo non lineare rientrano sia schemi di controllo che si rifanno alla teoria di Lya-
punov, sia tecniche adattative, che garantiscono buone prestazioni in presenza di
parametri incerti e dinamiche non modellate.
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Informazioni tesi

  Autore: Massimo Loriato
  Tipo: Laurea I ciclo (triennale)
  Anno: 2009-10
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Marco Lovera
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 86

FAQ

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