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Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore

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Anteprima della tesi: Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore, Pagina 8
1.4 Struttura della tesi15
1.4 Struttura della tesi
La tesi è organizzata come segue:
 nel Capitolo 2 viene derivato il modello che descrive compiutamente la di-
namicadell’elicotteroquadrirotore. Descrittiiprincipidifunzionamentodel
quadricottero ed introdotti alcuni concetti base di cinematica, le equazioni
di moto, in accordo con le ipotesi e le approssimazioni effettuate, verrano
ricavate seguendo il formalismo lagrangiano;
 nel Capitolo 3 vengono progettate le leggi di controllo atte a consentire l’in-
seguimento di traiettoria. Definite le variabili di controllo ed eseguita una
linearizzazione delle equazioni della dinamica nell’intorno della condizione
di hover, saranno determinate le funzioni di trasferimento dei regolatori;
 nel Capitolo 4 si esegue la digitalizzazione dell’intero sistema di regolazione
progettato a tempo continuo. Affrontate le tematiche principali riguardan-
ti il processo di conversione analogico-digitale (campionamento ed alias-
ing), scelta un’opportuna fraquenza di campionamento ed il metodo di
discretizzazione da utilizzare (trasformazione di Tustin), si passerà alla
determinazione del sistema digitale;
 nel Capitolo 5 viene descritto il simulatore di volo realizzato in ambiente
Simulink per l’elicottero quadrirotore. In particolare: in un primo momento
verranno evidenziate le funzioni ed i compiti di ogni suo elemento e sarà
condotta un’attenta analisi delle prestazioni del sistema di controllo proget-
tatoatempodiscreto; succesivamentesaràimplementatalamodellizzazione
dei disturbi provenienti dalla strumentazione e si valuterà l’andamento del
sistema in presenza di questi ultimi; infine i regolatori a tempo discreto
saranno riprogettati per un corretto inseguimento del riferimento ad una
frequenza operativa differente.

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Dinamica e controllo di un elicottero quadrirotore

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Informazioni tesi

  Autore: Massimo Loriato
  Tipo: Laurea I ciclo (triennale)
  Anno: 2009-10
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Marco Lovera
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 86

FAQ

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traiettoria
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