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Controllo a commutazione con retroazione dall'uscita di processi incerti

Obiettivo della tesi è la dimostrazione della validità dell’approccio a modelli mul-tipli: verrà proposta una tecnica di controllo a commutazione in grado di garantire una rilevante riduzione della durata del transitorio. I modelli saranno del tipo fisso e utilizzeranno la tecnica dello sliding mode. Si presenterà inoltre un algoritmo in grado di realizzare una partizione efficiente dello spazio dei parametri.
Saranno proposte simulazioni relative alle tecniche in grado di ridurre il transito-rio e all’algoritmo di partizione e se ne verificherà la validità.
Nel primo capitolo verrà illustrata la teoria dello sliding mode, nel secondo la teo-ria del controllo switching con attenzione ad un algoritmo intelligente. Nel terzo verrà illustrata la teoria matematica sul raggio di stabilità, mentre nel quarto ver-ranno mostrati alcuni risultati della simulazione.

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Introduzione Il controllo robusto Quando affrontiamo problemi complessi abbiamo la necessità di creare un modello matematico il più vicino possibile alla realtà su cui poter lavorare. Nel caso dei controlli automatici lo scopo della costruzione del modello della realtà è quello di progettare un controllore in grado di guidare il sistema reale verso gli obiettivi da noi prefissati. Naturalmente ad ogni progetto segue una realizzazione e si verifica se le previsioni fatte in sede teorica reggono ai fatti. Affrontando problemi sempre più complessi è sempre più difficile realizzare un modello matematico della realtà semplice e corretto. Nella realtà il modello presenta delle discrepanze a volte notevoli con il sistema reale e ciò è dovuto ad approssimazioni in sede di costruzione del modello o a delle dinamiche del sistema trascurate o addirittura alle approssimazioni fatte dai calcolatori non in grado di gestire della dinamiche continue, ma solo discrete. Tutto questo fa nascere la chiara esigenza di controllori in grado di funzionare in presenza di queste discrepanze di qualsivoglia origine. Le tecniche che tentano di realizzare ciò vengono racchiuse nel termine “Controllo robusto”. Una definizione più formale è la seguente: “La robustezza è la proprietà che la risposta dinamica (includendo la stabilità, naturalmente) sia soddisfacente non solo per la funzione di trasferimento nominale del processo usata per il progetto, ma anche per un’intera classe di funzioni di trasferimento che esprimono le incertezze del progettista circa l’ambiente dinamico nel quale il controllore reale si suppone operare.” [14] Fra le varie tecniche di controllo robusto particolarmente interessante e, che ha avuto un notevole sviluppo recente risulta essere quella dei sistemi di controllo a struttura variabile o variable structure control, in sigla VSC, secondo la dizione inglese.

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Vito Foschi Contatta »

Composta da 85 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 1051 click dal 10/11/2004.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.