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Chirurgia robotica minimamente invasiva: stato dell’arte e progetto di un video-laparoscopio stereo

La tesi propone un nuovo laparoscopio utilizzabile per interventi chirurgici robotizzati minimamente invasivi. Il laparoscopio `e caratterizzato dalla presenza di due micro-telecamere nella parte distale dello strumento e dalla possibilit`a di ruotare le telecamere, permettendo movimenti di vergenza, come accade per gli occhi umani. Il movimento `e ottenuto per mezzo di un micro-attuatore che agisce su un telaio deformabile. La sorgente di luce che solitamente accompagna gli endoscopi `e sostituita dall’illuminazione attraverso LED. Il laparoscopio `e basato su un’architettura a moduli: il modulo contenente le telecamere `e montato su un braccio robotico articolato,
costituito da altri due moduli che aggiungono tre gradi di libert`a allo strumento. Il video-laparoscopio stereo consente di ottenere una visualizzazione ottimale della parte interna del corpo, interessata dall’intervento chirurgico; in particolare, il chirurgo che utilizza il laparoscopio progettato in questa tesi, riesce a percepire la sensazione
di profondit`a dalle immagini osservate, senza affaticarsi eccessivamente.

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CHIRURGIA ROBOTICA MINIMAMENTE INVASIVA: STATO DELL’ARTE E PROGETTO DI UN VIDEO-LAPAROSCOPIO STEREO Relatore: Chiar.ma Prof.ssa Rezia Molfino Correlatori: Dott. Ing. Matteo Zoppi Dott. Ing. Francesco Cepolina Allievo: Sergio Daprati Sommario La tesi propone un nuovo laparoscopio utilizzabile per interventi chirurgici robo- tizzati minimamente invasivi. Il laparoscopio e` caratterizzato dalla presenza di due micro-telecamere nella parte distale dello strumento e dalla possibilita` di ruotare le telecamere, permettendo movimenti di vergenza, come accade per gli occhi umani. Il movimento e` ottenuto per mezzo di un micro-attuatore che agisce su un telaio de- formabile. La sorgente di luce che solitamente accompagna gli endoscopi e` sostituita dall’illuminazione attraverso LED. Il laparoscopio e` basato su un’architettura a mo- duli: il modulo contenente le telecamere e` montato su un braccio robotico articolato, costituito da altri due moduli che aggiungono tre gradi di liberta` allo strumento. Il video-laparoscopio stereo consente di ottenere una visualizzazione ottimale della parte interna del corpo, interessata dall’intervento chirurgico; in particolare, il chirur- go che utilizza il laparoscopio progettato in questa tesi, riesce a percepire la sensazione di profondita` dalle immagini osservate, senza affaticarsi eccessivamente. Parole chiave: chirurgia robotica minimamente invasiva, endoscopia, video- laparoscopio stereo, vergenza, percezione di profondita`, microcamera, micro-attuatore, braccio robotico articolato.

Laurea liv.II (specialistica)

Facoltà: Ingegneria

Autore: Sergio Daprati Contatta »

Composta da 204 pagine.

 

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Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.