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Gestione dell'informazione per una rappresentazione concettuale del mondo

Informazioni tesi

  Autore: Roberto Casati
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2003-04
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Andrea Bonarini
Coautore: Stefano Bellotti
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 171

Il presente lavoro prende spunto dalle problematiche più volte evidenziate in letteratura, legate alle metodologie di rappresentazione concettuale del mondo da parte di agenti robotici.

Lo scopo di questa tesi è proporre uno strumento informatico che permetta di gestire, mantenere e compiere operazioni su una rappresentazione concettuale ad alto livello del mondo fisico percepito da un agente robotico. Il sistema proposto è l'equivalente di una base di dati, progettata però per lavorare sul particolare tipo di informazione necessaria a descrivere il mondo fisico attraverso un modello concettuale. Le notevoli differenze rispetto a una base di dati tradizionale derivano dalla differenza dell'informazione trattata e dalla particolarità delle funzionalità richieste.

La tesi si focalizza sulla definizione e implementazione del sistema e sulla sua verifica sperimentale nell'ambito del progetto RoboCup. I risultati sperimentali ottenuti ne hanno confermato la versatilità, l'efficacia e la facilità d'uso.

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Capitolo 1 Introduzione 1.1 Obiettivi Questa tesi si pone nel contesto dello sviluppo di agenti robotici autonomi, le discipline coinvolte sono molte, dalla meccanica all’informatica, dall’e- lettronica all’intelligenza artificiale. Questo lavoro sviluppa una parte del- l’ambiente software dei robot, connesso al problema della rappresentazione concettuale del mondo, cioè la rappresentazione ad alto livello in termini di concetti astratti del mondo esterno, che ogni robot si costruisce allo scopo di avere una “comprensione” dell’ambiente in cui deve operare. Un modello concettuale del mondo è una struttura dati in grado di forni- re al robot stesso una rappresentazione del mondo reale, in maniera tale da poter usare il modello per fare asserzioni sulla realtà. Il modello del mondo è costruito dal modulo di modellazione del mondo (o world modeller) utiliz- zando le percezioni del robot e si colloca al servizio dei moduli decisionali e strategici. Il maggior problema deriva dall’interfacciamento tra il modello del mondo, che contiene le informazioni, e i moduli decisionali, che devono accedere alle informazioni. Lo scopo principale di questo lavoro è quello di esaminare le problema- tiche legate alla gestione di un modello del mondo e quindi progettare e implementare una soluzione, che risponda a questi requisiti: • Il sistema deve essere flessibile, cioè deve essere possibile adattarlo con facilità a un vasto numero di domini applicativi. • L’interfaccia verso i moduli decisionali deve essere semplice, ma nel contempo abbastanza potente per poter effettuare interrogazioni com- plesse sul modello. • Il sistema deve permettere l’innalzamento del livello di astrazione del- l’informazione, mettendo a disposizione dei moduli decisionali un’in- formazione più ricca.

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