Tecniche di controllo e coordinamento di robot mobili

Capitolo I I robot mobili 1 I ROBOT MOBILI Contenuto: Lo scopo di questo capitolo introduttivo Ł quello di dare una panoramica generale sui robot mobili, esplicitandone le caratteristiche fondamentali e collocandoli in un contesto piø generale quale Ł la robotica moderna. 1.1 Definizione dell ambito scientifico La robotica Ł stata recentemente definita come la scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione. La capacit di agire sull ambiente Ł offerta da un sistema meccanico dotato in generale di organi di locomozione per muoversi nell ambiente e di organi di manipolazione per intervenire sugli oggetti presenti nello stesso. La capacit di percezione Ł affidata ad un sistema sensoriale che sia in grado di acquisire informazioni sullo stato interno del sistema e sullo stato esterno dell ambiente. La capacit di connettere azione e percezione Ł affidata ad un sistema di controllo che, in relazione alla situazione corrente, sia in grado di programmare una serie di azioni che permettano al robot il raggiungimento del suo obiettivo nel rispetto dei vincoli imposti dal sistema meccanico e dall ambiente. Questi tre sotto-sistemi sono in relazione tra loro. Infatti, il sistema di controllo riceve dal sistema sensoriale una descrizione dell ambiente allo stato attuale e, sul la base di informazioni aggiuntive di cui Ł in possesso, comprese quelle relative alla finalit del comportamento, genera la sequenza di azioni e comandi che verranno inviati al sistema motorio per essere eseguite. La realizzazione di un tale sistema rientra in un contesto scientifico che riguarda l ambiente di programmazione, l architettura del si stema di elaborazione, il controllo