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Tecniche di controllo e coordinamento di robot mobili

Informazioni tesi

  Autore: Fabio Fanelli
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2004-05
  Università: Politecnico di Bari
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Biagio Turchiano
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 194

Il lavoro di tesi affronta le problematiche relative al controllo e coordinamento di robot mobili mediante l’idealizzazione e la sperimentazione di due differenti progetti.
Il primo progetto prevede il controllo di un robot destinato alla raccolta di oggetti di colore rosso presenti in un’arena di dimensioni 1m x 1m dotata di ostacoli che intralciano il percorso. In base alla conduttività elettrica gli oggetti saranno depositati, in maniera differenziata, in uno dei due appositi contenitori situati nei due angoli superiori dell’arena.
Il secondo progetto prevede la realizzazione di tecniche di inseguimento e accerchiamento da parte di due robot, definiti “predatori”, di un bersaglio mobile rappresentato da un ulteriore robot “preda” presente nel campo operativo.
Il robot utilizzato è il Khepera II, un robot mobile prodotto dal K-Team largamente usato nei centri di ricerca in quanto permette di testare gli algoritmi sviluppati in simulazione in merito all’inseguimento di traiettoria, al riconoscimento di ostacoli e all’elaborazione delle informazioni sensoriali.
Il lavoro si è svolto fondamentalmente in due fasi, dedicate una allo studio delle logiche comportamentali da applicare, e l’altra alla sperimentazione dell’approccio proposto. Durante questa ultima fase si è cercato di risolvere problematiche legate alla specifica struttura del sistema e in particolare alla comunicazione radio.
I criteri con cui sono stati fissati i valori di alcuni parametri dipendono strettamente dall’orientamento della webcam e saranno senz’altro da rivalutare completamente prima di poter applicare la stessa tecnica di navigazione in altri sviluppi futuri.

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Capitolo I I robot mobili 1 I ROBOT MOBILI Contenuto: Lo scopo di questo capitolo introduttivo Ł quello di dare una panoramica generale sui robot mobili, esplicitandone le caratteristiche fondamentali e collocandoli in un contesto piø generale quale Ł la robotica moderna. 1.1 Definizione dell ambito scientifico La robotica Ł stata recentemente definita come la scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione. La capacit di agire sull ambiente Ł offerta da un sistema meccanico dotato in generale di organi di locomozione per muoversi nell ambiente e di organi di manipolazione per intervenire sugli oggetti presenti nello stesso. La capacit di percezione Ł affidata ad un sistema sensoriale che sia in grado di acquisire informazioni sullo stato interno del sistema e sullo stato esterno dell ambiente. La capacit di connettere azione e percezione Ł affidata ad un sistema di controllo che, in relazione alla situazione corrente, sia in grado di programmare una serie di azioni che permettano al robot il raggiungimento del suo obiettivo nel rispetto dei vincoli imposti dal sistema meccanico e dall ambiente. Questi tre sotto-sistemi sono in relazione tra loro. Infatti, il sistema di controllo riceve dal sistema sensoriale una descrizione dell ambiente allo stato attuale e, sul la base di informazioni aggiuntive di cui Ł in possesso, comprese quelle relative alla finalit del comportamento, genera la sequenza di azioni e comandi che verranno inviati al sistema motorio per essere eseguite. La realizzazione di un tale sistema rientra in un contesto scientifico che riguarda l ambiente di programmazione, l architettura del si stema di elaborazione, il controllo

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