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Tracking Spaziale di Aeromobili mediante la definizione di un'Uscita Virtuale Lineare

Informazioni tesi

  Autore: Massimo Tarantelli
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2010-11
  Università: Università degli Studi dell'Aquila
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica ed automatica
  Relatore: Alfredo Germani
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 71

Il tracking di un punto materiale è un comune problema di filtraggio non lineare. La procedura standard di stima prevede la linearizzazione della funzione di misura e la successiva applicazione del filtro di Kalman. Ciò è noto in letteratura come filtro di Kalman esteso (EKF)e rappresenta il metodo più utilizzato per sua la semplicità implementativa.
Un metodo alternativo che prende il nome di Unscented Kalman FIlter (UKF)[JU00] affronta le non-linearità approssimando la distribuzione di probabilità che modella la posizione stimata del punto materiale in considerazione piuttosto che la funzione di misura.
Ulteriori soluzioni come IEKF [YBST01], IUKF [RJ07] , o particle lter [MSAC02] offrono una maggiore precisione risultando tuttavia più onerose in termini di tempi di calcolo.
In questo lavoro è presentato un metodo alternativo che evita la linearizzazione della funzione di misura trasferendo le non linearità della stessa nelle componenenti relative al rumore. Tale trasformazione porta alla definizione dell'uscita detta, per questo, virtuale. In questa nuova forma sarà possibile trattare il sistema con il filtro lineare di Kalman. Si farà riferimento al nuovo algoritmo con l'acronimo VOKF (Virtual Output Kalman Filter).

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