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Algoritmo per evitare gli ostacoli nella navigazione di un robot marino

Informazioni tesi

  Autore: Alice Casti
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2010-11
  Università: Università degli Studi di Pisa
  Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
  Corso: Tecnologie Informatiche
  Relatore: Cecilia Laschi
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 137

Lo scopo di questa tesi è l'implementazione di un algoritmo per evitare gli ostacoli nell'ambito della robotica marina. Per mezzo di questo algoritmo è possibile manovrare il robot Hydronet (facente parte di un progetto europeo) in modo da modificare la sua traiettoria quando si trova in situazioni di pericolo. L'algoritmo è progettato per interfacciarsi sia con un modello di simulazione del robot sia con il robot reale.
Per mezzo del lavoro svolto in questa tesi, si fornisce un'interfaccia grafica, realizzata in C++ con la libreria grafica wxWidgets, che, ad ogni istante, visualizza l'evoluzione dell'algoritmo con i dati fondamentali.

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CAPITOLO 1 Introduzione 1.1 Motivazioni \L’acqua e la sostanza pi u comune, pi u diusa nell’ambiente e una delle pi u importanti" (si veda Cataudella (2006)). Ovviamente l’acqua e una risorsa importantissima perch e e una componente essenziale per la vita, in quanto e usata direttamente da esseri umani, animali e vegetali e indirettamente dall’uomo, in processi industriali di vario tipo. Data l’importanza rivestita dall’acqua e la necessit a che il mondo ha di questa risorsa, il tema della qualit a dell’acqua e molto sensibile, anche perch e tale risorsa e disponibile in quantit a limitate a causa dell’inquinamento, a cui spesso e soggetta, che colpisce tanto le acque dolci quanto le acque marine. L’inquinamento delle acque dolci pu o essere causato dal riversamento di scarichi urbani (contenenti saponi, fosfati, grassi, ecc.), degli scarichi agricoli (con pesticidi, fertilizzanti e prodotti chimici) e dei residui e scarichi di lavorazione delle industrie. L’inquinamento marino e alimentato da: a) le acque dolci inquinate che si riversano in mare, b) gli smaltimenti di riuti tossici delle industrie scaricati direttamente in mare, c) il riversamento dei riuti delle navi d) i residui di origine petrolifera. La dispersione di agenti inquinanti nell’aria e nell’acqua e un problema complesso, pertanto e fondamentale cercare di contrastare e controllare questo problema. 1

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Parole chiave

robotica
c++
obstacle avoidance
robot marino

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