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Study of redundant kinematics for industrial manipulators: case study of the 7 axes robot

Estratto della Tesi di Alessandro Eros Piscioneri

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13 Both robots are small and light because are made of light alloy materials, and can also be programmed by hand moving. These are full sensorized robots, which have integrated sensors at each joint that permit to control position and sensitivity. These two features allow these robots also a safe collaboration with human. Its rounded shape contains no sharp edges that could be harmful to a human working beside it. Since it is a collaborative robot, its sensors detect external forces made by an obstacle or a human. These sensors are also independent from each other. These characteristics make the Kuka Lightweight a safe working partner, either for feeding human workers pieces or holding them while your employees work on it, due to the intrinsic safety in case of contact with humans. The LWA4 it’s a robot proposed at research center and university. The newer model IIWA tried to be a more industrial robot, useful in applications where an enhanced dexterity is required, but on the other hand, it is not a requirement a challenging time cycle. The Kuka Lightweight series is probably the most common robot in research center and university, despite to its quite high price. Specifications KUKA - LWR 4+ KUKA - IIWA Physical Overall design One 7-axis arm One 7-axis arm Height Same as Reach 1178 mm 7 kg version: 1251 mm 14 kg version: 1291 mm Weight 16 kg 7 kg version: 22.3 kg 14 kg version: 29.5 kg Portability By hands By hands Reach 1178 mm 7 kg version: 911 mm 14 kg version: 931 mm Vision & Sensors Integrated position and torque sensors in each joint Integrated position and torque sensors in each joint Performance Speed (without payload) End Effector: 0.5 m/s End Effector: N/A Joints: 7 kg version - 90°/s to 180°/s 14 kg version - 70°/s to 180°/s Payload 7 kg Two versions with full dynamics 7 kg and 14 kg Required Power 200-240 VAC 50-60 Hz 200-240 VAC 50-60 Hz Life N/A N/A
Estratto dalla tesi: Study of redundant kinematics for industrial manipulators: case study of the 7 axes robot

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Study of redundant kinematics for industrial manipulators: case study of the 7 axes robot

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Informazioni tesi

  Autore: Alessandro Eros Piscioneri
  Tipo: Tesi di Master
Master in 2nd Level Master in Industrial Automation
Anno: 2013
Docente/Relatore: Carlo Ferraresi
Istituito da: Politecnico di Torino
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 47

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Parole chiave

robot
automation
robotics
reverse
optimization
direct
kinematics
redundant
7 axes

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