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Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi

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__________________________________________________________________________ 7 Capitolo 1 Brevi cenni sulla storia della Robotica Cooperativa La robotica mobile cooperativa è la disciplina che si occupa di integrare singoli robot in una società organizzata capace di raggiungere determinati obiettivi e di garantire il suo funzionamento anche a fronte del danneggiamento di un singolo elemento del gruppo [Fleisher, 1998]. L’uso di più robot può dare origine a situazioni complesse, ma ci sono molti potenziali benefici nell’uso di questo sistema. Dudek ed altri [Dudek, 1996] hanno dimostrato che ci sono compiti che richiedono l’uso di più agenti per essere svolti. Il lavoro nel campo della cooperazione per la robotica è stata inizialmente divisa tra chi sosteneva che il controllo dei robot si dovesse basare sulla Symbol System Hypothesis, secondo cui qualunque tipo di attività intelligente deve necessariamente appoggiarsi a una rappresentazione simbolica del mondo su cui opera [Nilsson, 1984], e chi credeva che la cosa migliore fosse usare un approccio reattivo, in cui l’interazione tra diversi comportamenti, o behavior, desse origine a un comportamento intelligente [Brooks, 1986]. Gli approcci reattivi [Lucarini, 1993; Stilwell, 1993; Doty, 1993; Mataric, 1995] tendono a vedere gli agenti cooperativi come gruppi decentralizzati di omologhi; ogni agente segue il suo programma reattivo, e l’intelligenza emerge dall’interazione tra i singoli agenti. I sistemi reattivi sono molto attraenti per le loro doti di robustezza e modularità [Mataric, 1995; Mataric, 1992; Stilwell, 1993]. I gruppi di agenti reattivi cooperativi sono spesso indicati col nome di sciame [Lucarini, 1993; Stilwell, 1993; Doty, 1993] per ricordare la società degli insetti sulla quale si basano. Gli approcci simbolici alla cooperazione [Rosenschein, 1994; Ephrati, 1995; Rosenschein,1993] usano strutture centralizzate o gerarchiche, nelle quali alcuni agenti guidano gli altri al fine di raggiungere un certo obiettivo. Questi agenti usano la programmazione logica e una rappresentazione esplicita del mondo per la pianificazione dei compiti. Entrambi i metodi hanno i loro difetti. Mentre da un lato i sistemi reattivi sono robusti e modulari, dall’altro sono in genere inefficienti. I sistemi simbolici, che in genere presentano una migliore predicibilità dei sistemi reattivi e il cui comportamento a livello globale è più semplice da capire, hanno però
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Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi

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Informazioni tesi

  Autore: Giacomo Grecomoro
  Tipo: Laurea liv.I
  Anno: 2003-04
  Università: Università degli Studi di Palermo
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'informazione
  Relatore: Francesco Alonge
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 76

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Parole chiave

cinematica differenziale
cinematico
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