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Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi

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__________________________________________________________________________ 7 Capitolo 1 Brevi cenni sulla storia della Robotica Cooperativa La robotica mobile cooperativa è la disciplina che si occupa di integrare singoli robot in una società organizzata capace di raggiungere determinati obiettivi e di garantire il suo funzionamento anche a fronte del danneggiamento di un singolo elemento del gruppo [Fleisher, 1998]. L’uso di più robot può dare origine a situazioni complesse, ma ci sono molti potenziali benefici nell’uso di questo sistema. Dudek ed altri [Dudek, 1996] hanno dimostrato che ci sono compiti che richiedono l’uso di più agenti per essere svolti. Il lavoro nel campo della cooperazione per la robotica è stata inizialmente divisa tra chi sosteneva che il controllo dei robot si dovesse basare sulla Symbol System Hypothesis, secondo cui qualunque tipo di attività intelligente deve necessariamente appoggiarsi a una rappresentazione simbolica del mondo su cui opera [Nilsson, 1984], e chi credeva che la cosa migliore fosse usare un approccio reattivo, in cui l’interazione tra diversi comportamenti, o behavior, desse origine a un comportamento intelligente [Brooks, 1986]. Gli approcci reattivi [Lucarini, 1993; Stilwell, 1993; Doty, 1993; Mataric, 1995] tendono a vedere gli agenti cooperativi come gruppi decentralizzati di omologhi; ogni agente segue il suo programma reattivo, e l’intelligenza emerge dall’interazione tra i singoli agenti. I sistemi reattivi sono molto attraenti per le loro doti di robustezza e modularità [Mataric, 1995; Mataric, 1992; Stilwell, 1993]. I gruppi di agenti reattivi cooperativi sono spesso indicati col nome di sciame [Lucarini, 1993; Stilwell, 1993; Doty, 1993] per ricordare la società degli insetti sulla quale si basano. Gli approcci simbolici alla cooperazione [Rosenschein, 1994; Ephrati, 1995; Rosenschein,1993] usano strutture centralizzate o gerarchiche, nelle quali alcuni agenti guidano gli altri al fine di raggiungere un certo obiettivo. Questi agenti usano la programmazione logica e una rappresentazione esplicita del mondo per la pianificazione dei compiti. Entrambi i metodi hanno i loro difetti. Mentre da un lato i sistemi reattivi sono robusti e modulari, dall’altro sono in genere inefficienti. I sistemi simbolici, che in genere presentano una migliore predicibilità dei sistemi reattivi e il cui comportamento a livello globale è più semplice da capire, hanno però

Anteprima della Tesi di Giacomo Grecomoro

Anteprima della tesi: Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi, Pagina 3

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giacomo Grecomoro Contatta »

Composta da 76 pagine.

 

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