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Progettazione di un meccanismo a due gradi di libertà e architettura ibrida per protesi attiva di spalla

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12 Capitolo 2 - Analisi del problema Lo scopo di questa tesi nasce per fornire un dispositivo meccanico che replichi la mobilità della spalla e che si integri correttamente con gli altri elementi del braccio artificiale (invasatura, gomito, avambraccio, polso, mano, ecc…). Così come altre parti del corpo umano, è già stato ampiamente riconosciuto che riprodurre integralmente le capacità di un’articolazione come quella spalla umana è al momento attuale pressoché impossibile, vista l’elevata complessità dell’organo e le tuttora inadeguate risorse tecnico-scientifiche a disposizione per replicarla integralmente. È stata quindi suggerita la possibilità di limitare le variabili cinematiche della protesi artificiale ad un numero di due soltanto, contro le tre effettive individuate nella spalla naturale. Questi due gradi di libertà permettono di eseguire i movimenti di: ƒ flesso-estensione: sollevamento anteriore-posteriore del braccio rispetto al piano frontale (in soggetti sani ha un’escursione di 210°) ƒ abduzione-adduzione: allontanamento-avvicinamento del braccio rispetto al piano sagittale (piano longitudinale che divide il corpo in due parti simmetriche). In soggetti sani ha un’escursione angolare di circa 180°. Nonostante questa semplificazione è possibile garantire all’arto una sufficiente capacità motoria, tale da essere comunque in grado di compiere gesti di quotidiana necessità. Per poter affrontare il problema nello specifico è necessario quindi affrontare uno studio della cinematica del braccio artificiale attraverso un modello cinematico semplificato del sistema busto, braccio, avambraccio, mano. Per eseguire l’analisi inversa andranno definiti sistemi di riferimento solidali ai membri in movimento e calcolate le matrici di trasformazione delle coordinate da un membro all’altro. Definite le traiettorie che la mano deve seguire nello spazio cartesiano durante l’esecuzione dei task motori presi a riferimento, sarà poi

Anteprima della Tesi di Marco Chiossi

Anteprima della tesi: Progettazione di un meccanismo a due gradi di libertà e architettura ibrida per protesi attiva di spalla, Pagina 7

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Marco Chiossi Contatta »

Composta da 90 pagine.

 

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