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Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot

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1.2. ALGORITMO DI VISUALIZZAZIONE campionamento, rimane l’onere di definire una superficie approssimante a partire da un insieme di punti. Questa viene ricostruita grazie ad un algoritmo dedicato, risultando tanto piu` vicina a quella reale quanto piu` raffinata e` la definizione del campionamento. Definizioni piu` accurate comportano tempi di analisi e di rendering maggiori. Al fine di raccogliere informazioni inerenti un volume generico V, si consideri un cu- bo iniziale di ricerca contenente V. Sul cubo si costruisca una griglia tridimensionale formata da n nodi per ogni spigolo del cubo, della quale ci si serva per compiere dei test sul volume, valutando per ogni nodo se questo sia interno o esterno all’isosu- perficie. Il numero dei campionamenti risultera` pari a n3. Pertanto all’aumentare della definizione della superficie aumenteranno in ragione piu` che lineare gli oneri computazionali e, con questi, i tempi di calcolo. Da qui l’esigenza di testare altre tipologie di strutture-dati per l’analisi del volume. Figura 1.1: Oggetto-sfera entro cubo di ricerca. 1.2 Algoritmo di visualizzazione L’algoritmo utilizzato per la visualizzazione della superficie e` noto come Marching Cubes. Una versione dello stesso, scritta da Cory Gene Bloyd ed etichettata come di publico 8
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Informazioni tesi

  Autore: Michele Artoni
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2003-04
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Meccanica
  Relatore: Alessandro Tasora
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 140

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Parole chiave

3d
albero ottale
c++
cinematica
condizionamento
marching cubes
meccanica
octree
opengl
programmazione ad oggetti
robot
robotica

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