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Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot

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1.2. ALGORITMO DI VISUALIZZAZIONE Il problema fondamentale e` di formare un’approssimazione discreta, a facce, di un’i- sosuperficie, attraverso i campionamenti su griglia 3D del campo scalare. Data una cella della griglia, definita dai propri vertici e dal valore scalare assunto ad ogni vertice, e` necessario creare le facce piane che meglio rappresentino l’isosuperficie attraverso questa cella. L’isosuperficie potrebbe non intersecare la cella, potrebbe escludere qualcuno dei vertici, o passare attraverso essi in complesse configurazioni. Ogni possibilita` e` caratteristica relativa allo stato di vertici nei quali il campo puo` assumere valori inferiori o superiori in riferimento a quello dell’isosuperficie. Se un vertice e` esterno ad essa ed il vertice adiacente interno, allora la superficie tagliera` lo spigolo compreso fra i due. La posizione dell’intersezione verra` determinata tramite interpolazione lineare. 0 1 2 3 5 4 6 7 Indice dei vertici Indice degli spigoli 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 x y z Figura 1.3: Convenzione per la numerazione di spigoli e vertici utilizzata nell’algoritmo Marching cubes. Con riferimento a figura 1.3 per le convenzioni di numerazione, sia ad esempio il valore al vertice 3 inferiore al valore dell’isosuperficie da determinare, ed i valori a tutti gli altri vertici, superiori: l’algoritmo portera` allora alla determinazione degli estremi di una faccia triangolare che tagli gli spigoli 2, 3 e 11. La posizione esatta dei vertici della faccia dipende dalla relazione fra il valore scalare relativo all’isosuperficie ed i valori ai vertici 0, 3, 2, 7; si veda figura 1.4. 11

Anteprima della Tesi di Michele Artoni

Anteprima della tesi: Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot, Pagina 7

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Michele Artoni Contatta »

Composta da 140 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 1700 click dal 11/04/2005.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.