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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA stesso ad occuparsi di gestirne la schedulazione e la comunicazione con altri esperti. I messaggi che l’esperto scambia con il kernel sono in genere costituiti da un header in cui se ne indica tipo e lunghezza, seguito da un campo dati. Attraverso la classe ETMessage e possibile gestirne la creazione, la lettura e la scrittura. Ogni esperto contiene una lista locale in cui sono presenti tutti i messaggi disponibili al momento per la lettura. Ogni volta che il kernel riceve un messaggio di cui l’esperto ha fatto richiesta, lo accoda a tale lista; sar a l’esperto stesso a decidere quali messaggi leggere e quali scartare a seconda delle sue esigenze. Si noti che ETHNOS garantisce solamente che ogni messaggio prodotto venga recapitato a tutti gli esperti che ne hanno fatto richiesta, ma il coordinamento delle attivit a globali degli esperti non viene gestito in alcun modo. In ne, se si rendesse necessario un tto scambio di dati a velocit a elevata tra due esperti, ETHNOS rende disponibile una comunicazione privilegiata tramite puntatori che scavalca il protocollo basato sui messaggi precedentemente descritto. 2.2.3 Il Kernel Il kernel deriva dalla classe C++ ETDispatch che fornisce le primitive per la gestione degli esperti. Una volta chiamata la funzione DoYourDuty il sistema viene diretta- mente controllato dal kernel e qualsiasi comunicazione con l’utente deve essere gestita attraverso gli esperti, unici oggetti autorizzati a produrre e condividere messaggi. Per capire se un insieme di esperti e schedulabile, il kernel compie ripetute chiamate alla funzione DoYourDuty di ogni esperto per avere un tempo approssimato di esecu- zione e applicare l’algoritmo Rate Monotonic. Se l’insieme di esperti risulta essere non schedulabile il kernel passa di nuovo il controllo al sistema operativo, altrimenti d a il via alla sessione di lavoro di ETHNOS. Il kernel deve: 1. Gestire in modo ef ciente gli esperti e coordinarne l’attivit a. 2. Gestire in modo ef ciente lo scambio di messaggi, rendendo trasparente agli esperti il sistema distribuito di cui fanno parte. 9
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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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